تنظیم پارامترهای سری فوریه و توابع لژاندر بسیار ساده تر از تنظیم پارامترهای شبکه های عصبی فازی است. یک اثبات پایداری برای کنترل کننده های عاطفی ارائه شده است. راهبردکنترل ولتاژ رباتها برای اولین بار پیاده سازی عملی شده است.

رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد ...

ریزدانگی ساختار فلزجوش اثر قابل توجهی بر بهبود خواص اتصال دارد. یکی از روش های بهبود ریزساختار و کاهش اندازه ی دانه استفاده از ارتعاشات الکترومغناطیس در حین جوشکاری است. در این پژوهش جوشکاری نمونه های سوپر آلیاژ اینکولوی 825، تحت لرزش الکترومغناطیسی با شدت های مختلف حاصل از ولتاژهای خروجی صفر،25،20،12،6 و30 ولت با استفاده از فلز پر کننده inconel82 و به روش gtaw انجام شد. ریزساختار فلز پایه و نو...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

اینورتر نه-کلیده با دو مجموعه ترمینال سه‌فاز، یکی از ساختارهای بهبودیافته و قابل جایگزین با مبدل دوازده‌کلیده پشت‌به‌پشت می‌باشد که در سال‌های اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته است. این اینورتر با دو رویکرد متداول مدولاسیون پهنای پالس، فرکانس غیریکسان (DF) و فرکانس یکسان (CF) مورد استفاده قرار می‌گیرد. یکی از معایب استفاده از این روش‌های مدولاسیون، احتمال اتصال کوتاه شدن (Shoot-through) بازوهای ا...

زمینه و هدف: اختلالات مربوط به اضطراب جزء شایعترین مشکلات روانی در دنیا هستند. با توجه به عوارض جانبی داروهای شیمیایی، گیاهان دارویی بعنوان جایگزین مناسبی مطرح شده اند. گیاه مریم گلی (Salvia officinalis) یکی از با ارزش ترین گیاهان داروئی خانواده نعناعیان است. در این مطالعه اثرات ضد اضطرابی و خواب آوری این گیاه مورد مطالعه قرار گرفت. روش­‌ها: برای بررسی اثرات ضد اضطرابی، عصاره های آبی و الکلی (m...

زمینه و هدف: اثر مفید ال – کارنیتین برای درمان بیماری‌های عصبی در مطالعات مختلف بررسی شده است. مطالعه حاضر با هدف تأثیر مکمل ال – کارنیتین بر رفتار اضطرابی در موش‌های صحرایی نر بالغ توسط ماز مرتفع Æ شکل انجام شد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، گروه‌های مورد آزمایش به سه گروه شامل گروه سالم، سالین و تجربی تقسیم شدند. ال – کارنیتین در غلظت‌های 5/0، 1، 2 و 4 میلی‌گرم بر کیلوگرم به روش درون صفاقی ...

برای مکانیزه کردن فعالیت­های کشاورزی در کشورهای در حال توسعه،تراکتور منبع اصلی توان تلقی می­شود.  برای کاهش هزینه­های تولید، شناخت و آگاهی از عملکرد وسائل پیچیده امروزی که جایگاه خاصی در کشاورزی و نقش مهمی در افزایش تولید محصول دارند ضروری است.  یکی از فعالیت­های کشاورزی که انرژی زیادی می­طلبد، آماده کردن زمین و تهیة بستر برای کشت است.  در این تحقیق  طرح و ساخت یک دستگاه دینامومتر اتصال سه نقطه...

پیشینه: در حال حاضر، اندازه گیری زوایای مفاصل بدن معمولا توسط گونیامتر مکانیکی دو بازویی انجام می شود. دقت این ابزار 1 درجه و پایایی آزمون ـ آزمون مجدد آن حدود 90/0 گزارش شده است. در عمل، مهمترین محدودیت این وسیله تعیین دقیق محل محور و امتداد بازوهای ثابت و متحرک آن بر روی بدن می باشد. بنابراین، می توان سه منبع احتمالی خطا برای این ابزار در نظر گرفت. شیب سنج الکتریکی ابزاری تک بازویی و بی نیاز ...