این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

در طراحی هر آنتن، تک المان یا چند المان، وقت و هزینه ی زیادی صرف تطبیق امپدانس می شود؛ به طور کلی دو رویکرد در مورد تطبیق امپدانس وجود دارد؛ یکی رویکرد تطبیق امپدانس گسترده که در آن با تعیین درجه های آزادی مناسب در ساختار آنتن به اصلاح ابعاد هندسی آن پرداخته می شود. رویکرد دوم، روش المان فشرده می باشد که در آن به جای اصلاح ساختار هندسی آنتن، تلاش می شود تا با استفاده از یک شبکه ی پسیو فشرده، بی...

چکیده: سابقه و هدف: یکی از نگرانی‌های اصلی صنایع چوب، تأمین ماده اولیه چوبی می‌باشد. لذا توجه به مواردی که بخشی از نگرانی‌های موجود را از طرق مختلف، مانند کاهش مصرف چوب در تولید فراورده‌های چوبی مورد نظر قرار دهد، درخور اهمیت است. سبک سازی فراورده‌های چند سازه با استفاده از گرانول پلی استایرن به عنوان یک راهکار برای کاهش مصرف مواد اولیه مورد توجه قرار گرفته است. از خواص مهمی که برای این نوع از ...

نظارت و مراقبت محیطی از موارد مهم برای جلوگیری از غافل گیری و کنترل شرایط است. این آگاهی برای مقابله و جلوگیری از تهاجمات دشمن و افزایش بازدارندگی لازم است. جهت یابی (doa) و مکان یابی اهداف در یک محیط، از جمله پایه های اصلی مراقبت و نظارت محیطی محسوب می شوند. جهت یابی آکوستیکی به معنای محاسبه جهت ورود موج آکوستیکی منتشر شده از منبع در گیرنده است. در جهت یابی گیرنده با توجه به یکی از روش های ارا...

    شمارش کلی بار میکروبی نمونه‌های شیر به روش مرجع پورپلیت و مطابقت نتایج حاصله با استانداردهای موجود، از جمله کارهای آزمایشگاهی معمول در تمامی کارخانجات صنایع شیر است.  از سوی دیگر، سرعت دستیابی به نتایج در اسرع وقت از جمله نکات ویژه و مدنظر کارخانجات به منظور اطمینان از کیفیت محصول تولیدی و در حال توزیع می‌باشد.  لذا با تکیه بر این موضوع، بهره‌گیری از تکنیک امپدانس در ارزیابی بار میکروبی شیر...

در این مقاله یک مدل گذرا برای آند پیل¬های سوختی اکسید جامد ارائه شده است که علاوه بر عملکرد پایا و رفتار گذرای آنها، طیف امپدانس الکتروشیمیایی را نیز شبیه سازی می¬کند. مدل ارائه شده انتقال جرم را با فرآیند الکتروشیمیایی کوپل می¬کند. از معادلات بقای ناویر- استوکس و بقای اجزاء به صورت یک بعدی برای مدلسازی انتقال گاز در کانال آند استفاده شده و برای مدلسازی فرآیند الکتروشیمیایی از معادله خطی استفاد...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

برای بهبود بازشناسی خودکار تمایزهای واجی می‌توان از سرنخ‌های درکی که شنوندگان برای بازشناسی طبیعی آنها در موقعیت‌های نامطلوب شنیداری مانند گفتار تلفنی یا نوفة محیط بکار می‌برند، استفاده نمود. در این پژوهش برای یافتن سرنخ‌های درکی مؤثر در بازشناسی طبیعی تمایز خیشومی-انسدادی در جفت‌‌رقم‌های «دو-نه» [do]-[noh] در شرایط نامطلوب گفتار تلفنی از آزمون‌‌های درکی استفاده شد. بررسی سیگنال آکوستیکی [no] ن...

در مطالعه حاضر، نویز آیروآکوستیکی دوردست ناشی از جریان حول مدل ساختمان استاندارد CAARC متصل به کف در زوایای حمله مختلف به روش نیمه تحلیلی پیش‌بینی شده است. هدف این مطالعه، محاسبه فشار آکوستیکی دوردست به کمک داده‌های تجربی فشار سطحی روی مدل است. فشار سطحی روی نقاط مختلف مدل ثبت و سپس با استفاده از این داده‌ها و معادله FW-H که در یک کد پیاده‌سازی شده است فشار آکوستیکی در دوردست محاسبه می‌شود. مشخ...