در این تحقیق ابتدا بر اساس معادلات غیرخطیِ درگیر و شش درجه آزادی حاکم بر حرکت یک هواپیما، روابط ناوبری و معادلات حاکم برای یک هواپیمای مشخص در فضای حالت، تولید شده است. متعاقباً با استفاده از فرمول­ بندی کنترل بهینه در الگوی رگولاتور خطی و بکارگیری ایده افق زمانی پیش­رو، دستورهای کنترلی بهینه، که در این فرمول­بندی، نیرو و گشتاورهای آیرودینامیکی و موتور هستند برای بازه­ های زمانی مورد نظر افق به م...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

با توجه به حرکت سریع آب و آلاینده از مسیرهای ترجیحی جریان، در این پژوهش از مدل موج کینماتیک- انتشار به­عنوان یکی از راهکارهای مناسب برای شبیه­سازی این حرکت، استفاده شد. این مدل سه ضریب مجهول دارد که با استفاده از روش بهینه­سازی تراکم ذرات تعیین شدند. آزمایش­ها در قالب چهار بارندگی با شدت­های 97/56، 64/107، 01/133 و 71/161 میلی­متر بر ساعت که بر یک ستون خاک می­بارید انجام گرفت و شدت آب خروجی از ...

هدف تحقیق حاضر، بررسی ساز و کارهای توجه و کنترل حرکت در اجرای تحت فشار یک تکلیف حسی ـ حرکتی (پرتاب دارت) در افراد مبتدی بود. تعداد 20 دانشجوی جوان (با میانگین سن 12/1±50/20 سال) داوطلب شرکت در این پژوهش شدند. این افراد پس از یک جلسه تمرین و آموزش پرتاب دارت (تعداد کوشش های تمرینی 40 پرتاب)، در سه وضعیت شامل: موقعیت پایه، شرایط ارائه تکلیف دوگانه ـ فشار پایین و شرایط ارائه تکلیف دوگانه ـ فشار با...

سابقه و هدف: یکی از مشکلات همراه با گردن درد، ایجاد تغییراتی در کنترل عصبی- عضلانی عضلات ناحیه گردن است. هدف از انجام مطالعه حاضر مروری نظام مند بر مطالعات گذشته ای بوده است که به بررسی تأثیر گردن درد مکانیکال مزمن بر کنترل عصبی- عضلانی عضلات ناحیه گردن پرداخته اند. مواد و روش ها: در مطالعه مروری سیستماتیک حاضر جستجوی مقالات در فاصله زمانی1990تا 2014 در منابع اطلاعاتی science direct، proquest، ...

هدف از این پژوهش پیش بینی انتخاب حسابرس مستقل در بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از الگوریتم های هیوریستیک می باشد. جامعه­ی آماری این پژوهش شامل تمام شرکت های پذیرفته شده در بورس تهران از ابتدای سال 1384 تا پایان سال 1389 و نمونه آن تعداد 570 داده متشکل از 95 شرکت برای 6 سال متوالی می باشد. اطلاعات مالی شرکت های نمونه از طریق ترکیب الگوریتم حرکت پرندگان (به منظور تعیین مؤلفه­های تأثیرگذار بر...

ربات های کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای ربات های موازی می باشند، با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرک ها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان ربات های کابلی معلق و ربات های کلاسیک موازی در این است که کابل ها فقط قدرت تحمل نیروی کششی را دارند و در نتیجه فقط می توانند پنجه را به سمت خود بکشند. در نتیج? این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص ربات های موازی را نمی ...

هدف این رساله بررسی عملکرد روش vcd بر روی فرمانپذیری خودروهای سبک می باشد و برای این منظور دینامیک اتومبیل با چهار درجه آذادی به همراه دینامیک چرخها و لاستیک مدلسازی و معادلات توسط نرم افزار simulink که ضمیمه نرم افزار مطلب می باشد حل شده است . در پایان بررسی نتایج بیانگر بهبود در رفتار مانوری خودرو می باشد. در فصل دوم اطلاعات و تعاریف مورد نیاز برای بررسی رفتار مانوری خودرو و همچنین روشهای مخت...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

روش تحریک الکتریکی عملکردی یا efs از جمله وش هائی است که به بیماران نخاعی کمک می کند تا توانائی از دست رفته خود را در حرکت دادن اعضای آسیب دیده بازیابند. با وجود پیشرفت های قابل توجهی که در این زمینه حاصل شده است هنوز مشکلات و ابهاماتی وجود ادرد که فائق آمدن بر آنها راه را برای توفیق بیشتر این روش هموار خواهد کرد. در اینجا عمل بلند شدن از روی صندلی توسط بیمار ضایعه نخاعی و یا sts مورد توجه قرار...