بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

در این مقاله یک رؤیت گر مقاوم تطبیقی برای دسته ای از سیستم های نامعین غیرخطی در حضور دینامیک های مدل نشده ارائه می گردد. روش بیان شده به گونه ای است که در حضور انواع نامعینی ها شامل پارامترهای نامعلوم، غیرخطی های نامعین، اغتشاش و دینامیک های مدل نشده، حالت های سیستم با دقت بسیار بالایی تخمین زده می شود. همچنین این روش قابلیت اعمال به سیستم های چندورودی - چندخروجی را نیز دارد. در رؤیت گر بیان شد...

سیستم های قدرت تحت استرس هنگامی که در معرض اغتشاش های مختلف قرار می گیرند،رفتارهای دینامیکی پیچیده یی نظیر نوسانات بین ناحیه یی از خود بروزمی دهند که با ابزارها و روش های مبتنی بر خطی سازی نمی توان آنها را به درستی تحلیل و بررسی کرد. ریشه ی این رفتارها خصوصیات غیرخطی سیستم ها است که با افزایش میزان استرس، تأثیر آنها بر عملکرد دینامیک بیشتر خواهد شد. در این نوشتار با استفاده از روش سری مودال، تأ...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

هدف: هدف از پژوهش حاضر عبارت اند از، شناسایی مناسب ترین شاخص تعادلی برای ارزیابی تعادل در شرایط آزمون اغتشاش ناگهانی. روش­ ها: در این پژوهش از 13 کشتی گیر آزاد کار ملی پوش با میانگین سن (4/2 ± 20/5 سال)، و 13 نفر مرد سالم با سن (4/1 ± 23/5 سال استفاده شد. برای اندازه­گیری پارامترهای سنجش تعادل از سیستم تعادلrs-scan  استفاده گردید، برای ایجاد اغتشاش از صفحه متحرک و وزنه هایی برابر 12 درصد جرم اف...

کنترل بهینه یکی از مهم ترین دستاوردهای تحلیل و طراحی فضای حالت است که توسط پونتریاگین و بلمن مدون گردید، سپس کالمن آن را توسعه داد. کنترل بهینه کاربردهای وسیعی در علوم مختلف از جمله علوم هوانوردی، الکترونیک، رباتیک و ... پیدا کرده است. در این پایان نامه یک رگولاتور (تنظیم کننده) بهینه برای سیستم های خطی با تأخیر در حالت و یک ضابطه ی کودراتیک ارائه می شود. معادلات رگولاتور بهینه با استفاده از ا...

در این مقاله یک عمودپرواز شش-ملخه با پیکربندی جدید، مدلسازی شده و به منظور تعقیب مسیر مطلوب، از روش فیدبک خطی ساز با دو رویکرد، استفاده گردیده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردها با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده، دو ملخ هم محو...

یکی از مهمترین مسائل در سیستم های توزیع، تشخیص و طبقه بندی اغتشاش های کیفیت توان است. در این مقاله، الگوریتم جدیدی برای تشخیص و طبقه بندی اغتشاش های ساده و ترکیبی کیفیت توان با بهره گیری از منطق فازی و الگوریتم بهینه سازی گروهی ذرات (pso1) ارائه شده است. در این الگوریتم، ابتدا ویژگی های مناسبی از شکل موج اغتشاش های کیفیت توان استخراج می شود. استخراج این ویژگی ها، با استفاده از دو تبدیل فوریه و ...

زمینه و هدف: تغییرات در میزان نیرو حین حفظ بار غیرقرینه می تواند همراه با افزایش خطر به هم خوردن تعادل و آسیب های مهره ای باشد؛ بنابراین بررسی پایداری وضعیتی در چنین شرایطی مانند حفظ بار متغیر دینامیکی در وضعیت غیرقرینه تنه جهت ارزیابی آسیب های شغلی و طراحی برنامه های پیشگیری و توانبخشی از اهمیت به سزایی برخوردار می باشد. روش کار: در یک پژوهش مقطعی، دامنه و سرعت نوسان مرکز فشار بدن در 14 مرد سا...

بررسی سیستمهای دینامیکی غیرخطی میرا با استفاده از تلفیق هندسه دیفرانسیل و محاسبات عددی امکان پذیر شده است در این پایان نامه در ابتدا به یکی از تئوریهائی که در طی آن به آشوب می رسیم می پردازیم . این پدیده که دو شاخگی دوبرابر کنندهء پریود نامیده می شود با استفاده از نگاشت یک بعدی لوجستیک و خواص سیستمهای دینامیکی غیرخطی میرا به ابعاد بالاتر تعمیم داده می شود. در انتها با مطرح کردن یک سیستم سه بعدی...