در این مقاله، همزمان سازی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود عملی بررسی می شود. قیودی که این مقاله در نظر می‌گیرد ورودی غیرخطی ناحیه مرده ، عدم قطعیت‌ مدل، اغتشاش خارجی و متغیرهای حالت غیر قابل دسترس هستند. ابتدا مدل دینامیکی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود مذکور معرفی می گردد. سپس قانون کنترلی تطبیقی بر پایه متغیرهای حالت رویتگر به نحوی طراحی می شود که همزمان سازی مقاوم بین دو سیستم آشوبی واح...

در تحقیق حاضر ابتدا نانوکامپوزیت al-3%vol.tic با استفاده از روش نورد تجمعی پس از 10 سیکل نورد تولید شد . سپس ماده ی تولید شده با در نظرگرفتن سه سرعت چرخش ابزار 320، 600 و rpm 900 و سه سرعت پیشروی 100، 200 و mm/min 300 تحت جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی قرار گرفت تا متغیر بهینه تعیین شود . در ادامه با استفاده از متغیر بهینه نانوکامپوزیت تولید شده به روش غوطه وری در زیر آب جوشکاری شد . به منظور بررسی ها...

با کاهش قیمت محصولات سخت افزاری و نرم افزاری در سال های اخیر، سیستم های رباتیکی همکار یا چند بازویی کاربردهای زیادی در صنعت پیدا کرده اند. استفاده از چند بازو به جای یک بازو، امکان انجام کارهای بسیار پیچیده تری را برای ربات فراهم می سازد، همانطور که وجود دو دست امکان انجام کارهای زیادی را به آدمی می دهد. این گونه سیستم های رباتیکی دارای کاربردهای فراوان در صنایع نظامی و پزشکی هستند. ولی به دلیل...

در این پایان نامه، هدف طراحی کنترل کننده مقاوم فیدبک خروجی برای سیستم های غیرخطی و غیرقطعی با ترکیب روش های کنترل تطبیقی و سیستم های فازی به عنوان تقریب گرهای عمومی می باشد. عدم قطعیت می تواند تابعی های مدل، تغییرات پارامتری، اغتشاش های خارجی ناگهانی، غیرخطیگری های ناهموار و تاخیر زمانی را شامل گردد. معمولاً بردار مراکز توابع تعلق خروجی قوانین فازی به عنوان پارامتر آزاد در نظر گرفته شده و توسط ی...

در دو دهه­ی اخیر میزان فاکتورهای مختلف استرس زا از قبیل آلودگی­های بیولوژیکی و شیمیایی بر دریای خزر افزوده شده و بر اجزای زیستی و غیر زیستی آن اثر گذاشته­است. هدف از این مطالعه بررسی تغییرات الگوی ساختار فیتوپلانکتون در حوزه ایرانی این دریا، طی زمان قبل از اغتشاش (1375) و پس از اغتشاش (1387، 1388، 1389) بوده­است. نمونه برداری در طی چهار فصل (بهار، تابستان، پاییز و زمستان) و هشت نیم خط (آستارا، ...

در این پایان نامه امواج ماگنتوهیدرودینامیک در پلاسما و فرایندهای غیر خطی که با استفاده از این مدل قابل توصیف هستند بررسی می شوند . بیشترین کاربرد این مدل در مراکز تحقیقاتی فضایی ، مراکز نظامی و در ژئوفیزیک است. تئوری ‏‎mhd‎‏ یک مدل برای توصیف پدیده های فیزیکی ایجاد شده در پلاسما است . با استفاده از این مدل می توان فرایندهای خطی و غیر خطی را توصیف کرد .در ‏‎mhd‎‏ ایده ال فرایندهای خطی بررسی می ش...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

در این مقاله کاربرد کنترل مد لغزشی برای سیستم کروز کنترل قطارهای پرسرعت در حضور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی مطالعه شده است. در ابتدا، یک قانون فیدبک حالت مد لغزشی طراحی شده تا خطای ردیابی  را به یک مجموعه مثبت ناوردای به اندازه دلخواه محدود که شامل مبدأ است، سوق دهد. نشان داده شده است که تحت شرایط مناسب، می توان به طور هم زمان به ردیابی و دفع اغتشاش دست یافت. سپس با هدف مقاوم سازی ک...

مهم‌ترین چالش در سیستم‌های تله‌اپراتوری دو طرفه، دست‌یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می‌باشد. تاکنون روش‌های متنوعی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که در ‌آنها از شرایط انفعال برای نیروی‌های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می‌توانند محدودیت‌های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم‌های تله‌اپراتوری تحمیل نمایند. وج...