مسئله جایابی ربات های حسگر با بیشینه پوشش یکی از مراحل اصلی امکان سنجی و توسعه زیرساخت های ارتباطی و سامانه های پایش محیطی است. در این تحقیق، به طراحی و پیشنهاد یک رهیافت جدید به منظور جایابی حسگرهای رباتیک با بیشینه پوشش در فضای سه بعدی برداری پرداخته می شود. بدین منظور، نخست یک رویکرد هندسی جدید به منظور محاسبه نواحی تحت پوشش هر حسگر ارائه شده است. به منظور بیشینه سازی میزان پوشش شبکه ربات ها...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

بطور معمول در جراحی به کمک تصاویر پزشکی، یک یا چند تصویر سه بعدی (ct، mr) قبل از عمل جراحی بدست می آید، سپس در حین عمل جراحی، به منظور ایجاد یک نگاشت یک به یک بین مختصات در فضای فیزیکی و تصویر، بطوریکه نقاط متناظر دارای نقطه آناتومیکی یکسان باشند، عمل انطباق (مانند روش های استریوتاکتیک) صورت می گیرد. روش های استریوتاکتیک با استفاده از تبدیل بین فضای فیزیکی و تصویر، یک ابزار نمونه بردای یا انرژی...

  چکیده   مقدمه: در حال حاضر، تکنولوژی‌های رایانه‌ای بخش مهمی از زندگی روزانه بسیاری از نوجوانان و جوانان شده و هر روز بر محبوبیت آنها افزوده می‌شود. از محبوب‌ترین و هیجان‌انگیزترین تکنولوژی‌های رایانه‌ای، بازی‌های رایانه‌ای هستند. بازی‌های رایانه‌ای مزایا و معایب متعددی دارند. از معایب این بازی‌ها حمله‌های صرعی، آسیب‌های جسمانی، مشکلات قلبی- عروقی و افزایش فشار خون و از مزایای آنها، افزایش دقت...

جراحی زیبایی به یکی از شیوه های شایع مدیریت قاعده مند بدن در دنیای امروز بدل شده است. این پژوهش در پی آن است تا با توصیفی اکتشافی و تحلیلی از معنای برساخته ی جراحی زیبایی، دریابد که زمینه ها و دلایل انجام جراحی زیبایی در بین زنان شهر سنندج چه بوده است و این کنش چه دلالت ها، کارکردها و پیامدهایی را با خود به همراه داشته است. بنا به ماهیت موضوع و دست یافتن به لایه های عمیق تر ذهنی، برای این تحقیق...

امروزه یکی از واقعیت­های پزشکی، مسأله اعمال جراحی پلاستیک است که شامل دو قسم جراحی ترمیمی و جراحی زیبایی می­شود. در نظام حقوق کیفری ایران، تنها حکم کلی اعمال جراحی یا طبی بیان شده است که یکی از شرایط اساسی رفع مسئوولیت کیفری پزشک، مشروع­بودن اعمال مذکور می­باشد (بند «ج» ماده 158 قانون مجازات اسلامی 1392)؛ اما در خصوص جواز و یا عدم جواز عملیات جراحی پلاستیک هیچ حکم صریحی در قوانین و مقررات ایران...

لاپاروسکوپی بعنوان یک شیوه مدرن جراحی نقش بسیار مهمی در انجام بسیاری از جراحی های شکمی ایفا می کند. واحدهای اصلی یک سیستم لاپاروسکوپی شامل: تلسکوپ ، دوربین ویدیویی، صفحه نمایشگر، منبع نور، دستگاه ضبط ویدئویی، سوزن ورس ، تروکار-کانولاها و ابزار جراحی که جهت لاپاروسکوپی متناسب شده اند می باشد. مراحل انجام یک جراحی لاپاروسکوپی بطور اجمالی عبارتند از: سوراخ کردن اولیهء شکم توسط سوزن ورس یا توسط ترو...

هدف از انجام این پروژه در مرحله اول، مدلسازی بافت بدن انسان و در مرحله دوم، شبیه سازی تغییر شکل بافت بدن تحت تاثیر ابزار جراحی است. در این پروژه خصوصیات مکانیکی بافت با دو مدل خطی ویسکوالاستیک و غیرخطی ویسکوهایپرالاستیک توسط نرم افزار matlabمدلسازی و با هم مقایسه می-گردند. جهت تکمیل مدل از نتایج تجربی تست نمونه بافت توسط دستگاه instron استفاده می شود. در بین متدهای گوناگون مدلسازی بافت (مانند ا...

در این تحقیق سعی بر آن شده تا تأثیر و نقش افکار عمومی در گرایش زنان تهرانی به انجام جراحی زیبایی (بینی) مورد بررسی قرار گیرد. از آن جا که تنوع جراحی های زیبایی بسیار بالا است در نتیجه مبنا بر جراحی زیبایی بینی واقع شد و با توجه به سوال اصلی تحقیق که میدان های اجتماعی را لحاظ کرده، ابتدا تعدادی از مطالعات و پژوهش های انجام شده در داخل و خارج کشور بررسی و سپس مباحث نظری مرتبط با موضوع و زمینه تحق...

در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...