چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

چکیده افزایش آلودگی آب های سطحی و زیرزمینی به یون های نیترات و آمونیوم، یافتن راه حل های قابل قبول زیست محیطی را برای حذف این مواد از منابع آبی ضروری می سازد. روش جذب سطحی معمول ترین روش برای جذب آلاینده های آب با استفاده از جاذب های متخلخل مانند کربن فعال، سیلیسیم دی اکسید، آلومینیوم فعال و کانی های رسی مثل زئولیت، بنتونیت، ورمیکولیت، سپیولیت و پالیگورسکیت می باشد. کانی های رسی به دلیل سطح وی...

در این تحقیق روش جدیدی را معرفی می کنیم که بدون آنکه در متغیرهای اولیه فضای فاز تغییری ایجاد شود یک سیستم نوع دوم را به نوع اول تبدیل می کند. بعد از این تبدیل و جانشینی عملگرها به جای متغیرهای ناوردای پیمانه ای جوابهای جابجاگر دیراک را بدست می آوریم. این روش یک روش متقارن است. در این روش یک سیستم مقید با هامیلتونی نوع دوم و دو قید نوع دوم t_1 و t_2 تعریف می شود. ایده اساسی این تئوری این است که ...

روش وردشی پایین مرتبه مقید ‏‎(locv)‎‏ برای دو دهه است که در مطالع ویژگیهای شاره های کوانتومی گوناگون مانند ماده هسته ای و نوترونی به کار برده می شود. اخیرا ویژگیهای گرمایی ماده هسته ای گرم و چگال نیز با روش ‏‎locv‎‏ مورد بررسی قرار گرفته است. این روش بر پایه کمینه سازی همزمان انرژی و یک قید استوار است. در این روش معمولا پایین ترین جمله در بسط خوشه ای انرژی را به عنوان تابع انرژی در نظر می گیرند...

جفت شدگی اسپین-مدار در نیمه رساناها مخصوصاً نانو ساختارها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. جدیداً مطالعاتی را بر روی سیستم های کم بعد با در نظر گرفتن اثر جفت شدگی اسپین-مدار قوی انجام داده اند. به عنوان مثال بررسی هایی بر روی یک نقطه ی کوانتومی و همین طور سیم کوانتومی محدود شده در پتانسیل نوسانگر انجام داده اند. در این پایان نامه با استفاده از مکانیک کوانتوم و مکانیک آماری، خواص تک ذره ای از جمله ا...

در این پایان نامه، ابتدا محاسبات دیفرانسیل به صورت مجرد روی جبرهای لی بررسی شده و سپس نظریه پیمانه ی جبری در جبرهای لی و ابرجبرهای لی شرح داده شده و پس از معرفی چند عملگر دیفرانسیل روی جبرهای لی، توسیعی از جبرهای لی میدان های برداری ارائه شده و نظیری از پتانسیل پیمانه ها روی آن معرفی می شود. }

در این تحقیق در ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات موازی سه درجه آزادی فرز cnc، مورد مطالعه قرار گرفته و روابط سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر آن استخراج شده است. روابط سینماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، بصورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستم های مقید، استخراج شده اند. سپس نحوه حذف ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد و فرم کاهش یافته مع...

مقدمه: اختلالات اضطرابی از جمله اختلالات شایع در کودکان می باشند که می توانند برای کودکان بسیاری از اختلالات دیگر از جمله اعتماد به نفس پایین، کناره گیری اجتماعی، مهارتهای اجتماعی ناکافی و مشکلات تحصیلی را نیز به دنبال داشته باشند. لذا با توجه به اهمیت این اختلالات بر آن شدیم تا به تعیین نشانه های اضطراب در آزمون نقاشی آدمک کودکان شهر خرم آباد بپردازیم. بحث و نتیجه گیری: با توجه به نتایج پژوهش ...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در دهه‎ ‎‎های اخیر نظریه‎ ‎‎های مختلفی در ابرفضای ناجابجایی معرفی و مورد مطالعه قرار گرفته اند‎‎ از جمله نظریه پیمانه ای ‎‎ ‎ابرتقارنی.‎ ‎‎چنین نظریه هایی غیرهرمیتی بوده و فقط نیمی از ابرتقارنی ‎ n=1 ‎ را دارا هستند و ‎بصورت‎ نظریه های ‎‎‎پیمانه ای ابرتقارنی ‎ ‎n=‎1/2 ‎معرفی می شوند.‎‎ مشکل این نظریه ها این است که به صورت قدرتمند بازبهنجارپذیر نیستند‏، درحالی که عقیده براین است با اضافه کردن ت...