همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...

جرمیلا اُکایُوا نخستین نویسندة مهاجری است که به بازآفرینی یکی از نامی‌ترین آثار گنجینه ادبیات ایتالیا می-پردازد. بیش از یک قرن از نگارش ماجراهای پینوکیو توسط کارلو لورنتزینی با نام مستعار کارلو کلّودی می‌گذرد، اما پینوکیوی اُکایُوا بر خلاف انتظار مخاطبین کنونی ماشین انسان‌نمایی نیست که ما بین دنیای آدمک‌ها و انسان‌ها سردرگم باشد. بلکه همان آدمک چوبی پیشین است با یک تفاوت اساسی در ساختار: او خود رشتة...

          این مقاله حاصل یک پژوهش بین شاخه‌ای در حوزه‌های جامعه شناسی احساسات و جامعه شناسی پزشکی است که مفهوم «مدیریت احساسات» را در گروه ناشناخته‌ای از پرسنل پزشکی- روحانی‌های شاغل در بیمارستان [1] با رویکردی کیفی بررسی می‌کند. در نظام مراقبت‌های پزشکی آمریکای شمالی نقش روحانی مقیم به عنوان یکی از اعضای تیم پزشکی نهادینه شده که به ارائه مراقبت‌های معنوی- مذهبی برای افراد متقاضی می پردازد. در ...

چکیده ندارد.

این مقاله  به دو بخش کلی تقسیم شده است. در بخش نخست صورت‌بندی پاتنم، دنت و سرل به جایگاه فلسفی هوش مصنوعی به صورت کلی، طرح شده و نقاط ضعف هر یک نشان داده می‌شود. سپس صورت‌بندی برگزیده با تفکیک دو تراز فلسفه‌علمی ‌و فلسفه‌ذهنی شرح داده می‌شود. در تراز فلسفه‌علمی‌ مسئله آن است که آیا هوش مصنوعی می‌تواند دستگاهی بسازد که در آزمون نامحدود تورینگ پیروز شود؟ اما در تراز فلسفه‌ذهنی مسئله این است که اگ...

بزه­دیده شناسی بالینی به دنبال شناخت درد و رنج ناشی ازجرم، جبران آسیب و زیان بزه­دیده و در نهایت، درمان و بازتوانی بزه­دیده است. اما در ادبیات جرم شناسی ایران بررسی این موضوع، کمتر دید می­شود. بنابراین در این مقاله سعی شده است، چارچوب مفهومی و مراحل بزه­دیده شناسی بالینی تبیین شود. در این راستا، انواع آسیب­های وارد شده بر بزه­دیدگان همراه با ارائه­ی شناخت جدیدی از اختلال استرس پس از آسیب، نشانه...

پزشکی مردمی (قومی) به عنوان یکی از شاخه های فرعی انسان شناسی پزشکی، خود دانشی میان رشته ای است و طبعاً مستلزم بکارگیری و مشارکت علوم مختلفی همچون علوم گیاهی، علوم پزشکی، علوم اجتماعی و به ویژه مردم شناسی. این علم به مطالعه عقاید، باورها، شیوه ها و روش های درمانی مرتبط با بیماری ها در جمعیت های گوناگون انسانی می پردازد. هر نوع جمعیت انسانی در هر زمان به واسطه فرهنگ خود دیدگاه خاصی از جهان پیرامون...