گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

در این مقاله توزیع دما در اطراف چشمه های متحرک حرارتی و نحوه انتقال حرارت از آنها به محیط جامد اطراف به صورت دو بعدی با در نظر گرفتن حالت تغییر فاز مورد مطالعه قرار می گیرد . هدف از این مطالعه ارائه یک تحلیل مناسب برای جریان حرارتی حاصل از چشمه های متحرک و تعیین تاریخچه توزیع دما زمان و سرد شدن در جامدات مختلف است برای این منظور ابتدا معادلات حاکم و شرایط مرزی بیان شده و سپس روش حل بکار رفته ...

برای بهبود دقت اسکنر سه‌بعدی کارهای مختلفی، از نظر سخت‌افزاری و نرم‌افزاری، انجام گرفته است. یکی از بدیهی‌ترین پیشنهادها افزایش تعداد آرایه‌ی حس‌گرِ مورد استفاده است. حس‌گرهای دارای قدرت تفکیک‌پذیری بالا دقت را افزایش می‌دهند، اما همین امر موجب افزایش قیمت و در عین حال ماندگاری بقیه‌ی منابع خطا خواهد شد. یکی از روش‌های افزایش دقت در سیستم‌هایی که از لحاظ سخت‌افزاری دارای قدرت تفکیک‌پذیری پایینی ...

دراین مقاله پاسخ دینامیکی تیر خمیده ساندویچی مرکب نسبتا ضخیم با شرایط تکیه­گاهی ساده، تحت بارگذاری جرم متحرک، با در نظر گرفتن اثرات اینرسی دورانی و تغییر شکل برشی جانبی بررسی می‌گردد. معادلات حاکم بر مسئله با استفاده از اصل هامیلتون استخراج می‌شود. سپس معادلات دیفرانسیل جزئی حاصل، با استفاده از روش آنالیز مودال به معادله دیفرانسیل معمولی با ضرایب متغیر با زمان تبدیل می‌شوند. حل معادله دیفرانسیل...

تخمین نیروی ضربه هیدرودینامیکی در طراحی سازه ها و شناورهای دریایی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. برخورد شدید شناورهای تندرو با سطح آب از قبیل قایق پرنده ها و همچنین برخورد امواج دریا با سازه های دریایی نظیر سکوهای نفتی از نمونه های متداول این پدیده هستند. بررسی بارهای ضربه ای ایجاد شده در اثر برخورد اجسام به سطح آب، تنها با در نظر گرفتن همه عوامل موثر بر این پدیده به ویژه تغییر سرعت جسم در حین ...

مقدمه و هدف: بلع جسم خارجی از مشکلات مهم، شایع و گاهی تهدید کننده حیات می باشد. تشخیص و درمان به موقع می تواند از بروز عوارض جلوگیری کند. در مواردی بیماران با علایم غیر معمول مراجعه می کنند که در این موارد تشخیص مشکل تر می شود. هدف از انجام این مطالعه تعیین شیوع و عوارض ناشی از بلع اجسام خارجی در بیماران مراجعه کننده به بیمارستان خلیلی شیراز می باشد. مواد و روش کار: این یک مطالعه توصیفی- تحلیل...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...

در حوزه رباتیک، با توجه به رشد روز افزون این دانش، نیاز به ربات هایی با کاربردهای خاص بیش از پیش احساس می شود. گیره ها در بازوان رباتیکی برای گرفتن و نگه داشتن اجسام در یک موقعیت مشخص طراحی شده و می تواند دامنه وسیعی از کاربردها را برای ربات ها فراهم سازد. برای گرفتن و نگه داشتن اجسام منعطف و صلب، گیره هایی با شکل های متفاوت طراحی و با روش های بسیاری کنترل شده اند. گیره بین مچ و جسم قرار می گیر...

مقدمه: ورود جسم خارجی به دستگاه تنفس با ایجاد انسداد نسبی و واکنش های التهابی ثانوی به آن و یا با انسداد کامل می تواند حتی منجر به مرگ شود و علائم آن برحسب محل قرار گرفتن آن، نوع، اندازه و فاصله زمانی مراجعه بیمار متغیر است. هدف این مطالعه بررسی عوامل مرتبط با اسپیراسیون جسم خارجی در بیماران مراجعه کننده به مراکز درمانی شهر بندرعباس می باشد. روش کار: این مطالعه توصیفی مقطعی می باشد که به صورت س...