در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

استخراج توزیع دمایی در بخشهای مختلف دماغه جهت انتخاب مواد، جانمایی قطعات، سامانه های حساس در داخل آن و...، مستلزم معلوم بودن گرمایش ایرودینامیکی القاء شده بر سطح دماغه می باشد. مقدار این پارامتر به همراه دمای سطح و میزان فناشوندگی سطح، باید در گام های زمانی بعدی از پرواز تصحیح گردد. جهت محاسبه یا تخمین دقیقی از این پارامتر، روشهای محاسباتی مختلفی ارائه شده است، کاملترین و دقیق ترین روش، حل عددی...

تولید پسته در ایران یکی از منابع مهم ایجاد درآمد برای باغداران پسته و اقتصاد ملی محسوب می­شود. مدیریت تولید پسته با روش سنتی منجر به غیراقتصادی شدن این محصول در بلندمدت شده است. کشاورزی دقیق سیستم مدیریت بر پایه اطلاعات و فناوری برای تعیین، تحلیل و مدیریت تغییرات برای سودآوری، پایداری و محافظت بهینه از مزارع هست. هدف این تحقیق امکان سنجی کاربرد کشاورزی دقیق در تولید محصول پسته است. بدین منظور ت...

با رشد روز افزون پیچیدگی و اندازه سازه ها، روند تحلیل دینامیکی سازه ها هر روزه پیچیده تر می شود. انتگرال گیری گام به گام ابزاری مناسب و جامع برای انجام این گونه تحلیل هاست. هزینه محاسباتی بالای انتگرال گیری گام به گام از نقاط ضعف این روش است. با توجه به پیشرفت فناوری تهیه شتابنگاشت ها و تهیه شتابنگاشت هایی با گام های زمانی بسیار کوچک و احتمال عدم نیاز به گام های بسیار کوچک برای تحلیل، نیل به قا...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

 مقدمه  سندرم شریان مزانتریک فوقانی سندرم شایعی نبوده ولی یافته بالینی آن به خوبی شناخته شده است که با فشرده شدن بخش عرضی یا سوم دئودنوم در بین آئورت، ساختمان های فیکس شده خلف صفاق وشریان مزانتریک فوقانی همراه بوده و با علائم انسداد نسبی یا کامل روده به صورت مزمن، حاد یا متناوب تظاهر می کند. معرفی بیمار  بیماری مردی 24 ساله که  با شکایت از دیسفاژی از 4 سال قبل که درطی ماه اخیر تشدید شده است  مر...