اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

در این پایان نامه کنترل پیش بین چندعاملی به منظور کنترل ثانویه ولتاژ و فرکانس ریزشبکه در حالت جزیره ای طراحی شده است. استفاده از کنترل چندعاملی با توجه به اینکه هر عامل، اطلاعات را تنها از برخی عامل ها دریافت می کند، منجر به کاهش حجم اطلاعات نسبت به حالت متمرکز می شود. همچنین به دلیل پردازش موازی عامل ها، از حجم محاسبات کاسته شده و قابلیت اطمینان، به دلیل وابسته نبودن به یک واحد کنترلی افزایش م...

زمینه و هدف: زنجبیل گیاهی است که از زمان های قدیم به عنوان شل کننده برونش استفاده می­شده است. هدف این پژوهش بررسی اثر عصاره هیدروالکلی زنجبیل بر فعالیت مکانیکی نای ایزوله و برهم کنش آن با سیستم نیتریک اکسید می باشد. مواد و روش­ها: 15 سر موش صحرایی نر بالغ پس از تطابق با محیط به مدت یک هفته با تزریق داخل صفاقی پنتوباربیتال سدیم بیهوش شدند، نای آنها جدا و به قطعات 3 میلی متری تقسیم شد. سپس حلقه­ه...

در این تحقیق ساخت آلومیناید آهن al3fe به روش آلیاژسازی مکانیکی مخلوط al3fe25 مورد بررسی قرار گرفت. تاثیر پارامترهایی نظیر زمان، عامل کنترل کننده فرآیند، نسبت وزنی گلوله به پودر، اندازه گلوله ها و عملیات حرارتی پس از آلیاژسازی مکانیکی مورد بررسی قرار گرفت. تغییرات ایجاد شده در ساختار داخلی ذرات پودر در طی آلیاژسازی مکانیکی توسط پراش پرتو ایکس (xrd) بررسی شد. نتایج آزمایش ها نشان می دهد که ترکیب ...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

ابریشم باف ناجور، l.)) lymantria dispar، یکی از مهمترین آفت درختان جنگلی در سراسر دنیا است. این تحقیق با هدف بررسی مقایسه کنترل فرومونی و تلفیقی روی شدت و توزیع مکانی ابریشم باف ناجور در سال 1386 در پارک جنگلی دلند صورت گرفت. برای بررسی اثر روش های کنترل، در مهار جمعیت ابریشم باف ناجور، منطقه مورد مطالعه به دو بخش تقسیم گردید. در بخش غربی پارک، تمام مشخصات مربوط به دستجات تخم ثبت شد و دسته های ...

در این رساله به ارزیابی عملکرد سیستمهای کنترل دیجیتالˆسیستمهای کنترل با نمونه برداری (sampled-data) پرداخته خواهد شد. بطور خاص ، روش pim (نگاشت سیستم ورودی یا plant input mapping) که تکنیکی جدید در طراحی کنترل کننده های دیجیتال با استفاده از طراحی بعمل آمده در زمان پیوسته است ، مورد بررسی دقیق قرار می گیرد. روش نامبرده دارای خاصیت استقنایی پایداری تضمین شده برای کلیه پریودهای نمونه برداری غیرمع...

در سال های اخیر، استفاده از انرژی های نو به منظور تولید توان الکتریکی مورد توجه قرار گرفته است. این منابع انرژی نسبت به سایر منابع (مانند منابع انرژی فسیلی) دارای مزایای زیادی هستند. از آن جمله می توان به ارزانی، عدم ایجاد آلودگی و پایان ناپذیری آن ها اشاره کرد. یکی از منابع انرژی که بیشتر از سایر منابع انرژی نو مورد توجه قرار گرفته است، انرژی باد است. به منظور تولید توان الکتریکی از انرژی باد،...

امروزه موضوع رباتیک و به خصوص ربات های ماهی زیر دریایی، بحث جذابی برای بسیاری از محققان بوده است، لذا در این پایان نامه برای رسیدن به نتایج جدیدتر در طراحی این گونه ربات ها تلاش زیادی انجام شده است. در بحث کنترل فازی ربات ماهی در حضور عدم قطعیت ابتدا به مدل ربات ماهی نیاز می باشد، که طبق تحقیقات انجام شده دست یابی به یک حرکت بهینه در یک وسیله ی زیر دریایی خود مختار نظیر ربات ماهی بسیار سخت و پ...

رساله حاضر در چهار بخش نوشته شده است. بخش اول: کلیات بررسی "واژگان کلیدی"، پیشینه قصه در فرهنگهای جوامع بشری، دین یهود و مسیح و عوامل توجه قرآن به قصه، این واقعیت را آشکار میکند که قصه از دیدگاه تمدنهای بشری، دین یهود، میسح و قرآن از جایگاه ویژه و مهمی برخوردار است. بخش دوم: شیوه قصه گویی قرآن، دو ویژگی صوری و محتوایی قصه های قرآن بیانگر شیوه قصه گویی قرآن کریم است. بخش سوم: مقایسه شیوه قصه گوی...