انرژی یک کمیت اساسی در طبیعت بوده و بر اساس آن اولین قانون ترمودینامیک بنا گردیده است. عملگرها لزوماً انرژی را به سیستم تزریق می¬کنند و یا انرژی سیستم را از بین می¬برند. حس¬گرها به ¬منظور اندازه¬گیری برخی متغیرهای مورد¬ علاقه، انرژی سیستم را می¬گیرند. تمام الگوریتم¬های کنترلی که از فیدبک استفاده می¬کنند، حداقل یک متغیر فیزیکی سیستم را که باید کنترل شود، اندازه می¬گیرند؛ بنابراین تمام الگوریتم¬ها...

نظریه فیدبک کمّی (qft) یکی از روش های عملی در زمینه طراحی کنترل کننده های مقاوم است. ویژگی بارز این روش طراحی در حوزه فرکانسی، وضوح و روشنی است که در فرآیند طراحی کنترل کننده بین پایداری و مشخصات عملکرد مطلوب و پیچیدگی کنترل کننده در حضور نامعینی و اغتشاشات وجود دارد. اصلی ترین مراحل طراحی در این روش بدست آوردن باندهای فرکانسی مرکب و شکل دهی سیستم حلقه باز به منظور برآورده شدن این باندهای فرکانس...

امروزه با توجه به گسترش صنایع پیشرفته، تولید تجهیزات فلزی با استفاده از تکنولوژی های نوین اهمیت ویژه ای یافته است. در میان تجهیزات صنعتی، قطعات پوسته ای شکل به دلیل کاربردهای متعدد و بروز چالش های جدی در حین عملیات شکل دهی توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب کرده است. در این پایان نامه، فرآیند نوینی با عنوان عملیات شکل دهی تدریجی ورق های فلزی معرفی می گردد که با استفاده از آن می توان قطعات پ...

حرکت توده ای یک پدیده موثر در طبیعت است که توسط ارگانیسم های مختلفی قابل مشاهده می باشد. حرکت های هماهنگ سیستم های بیولوژیکی بدون وجود رهبر و با استفاده از اطلاعات محدود محیطی –که هر عضو قادر به دریافت آن است- سبب گردیده تا بشر نسبت به الهام گرفتن از سیستم های فوق جهت کنترل و هدایت دسته های ربات اقدام نماید. "عضو" یا "عامل"، یک سیستم متحرک مجهز به حسگر و پردازنده اطلا عات است. مجموعه عوامل فوق ...

در این پایان نامه، مساله ی جابه جایی و تعقیب مسیر مرجع توسط توده ی رباتیکی، و تشکیل شکل و حفظ ‏هماهنگی توسط آن ها در فضاهای دو-بعدی و سه-بعدی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، از ‏توابع هدف استفاده شده و معادله دینامیکی یکسانی برای همه ی ربات ها در نظر گرفته شده است. در فضای ‏دو-بعدی، با افزودن دو پارامتر دوران و مقیاس بندی، به توده توانایی دوران پیدا کردن و یا تغییر اندازه دادن ‏داده ...

در طراحی یک سیستم حرکتی از راه دور، هدف اصلی ایجاد یک ارتباط مطمئن بین سیستم فرمانده و فرمانبر می¬باشد، به گونه ای که اپراتور بهترین وضعیت ممکن را برای اجرای اعمال از راه دور خود داشته باشد. این هدف با معیارهای پایداری و شفافیت بیان می شوند. در این پایان نامه، دو کنترل کننده محلی برای سیستم حرکتی از راه دور طراحی می شوند. اولین کنترل کننده، کنترل کننده فرمانبر نامیده می شود که وظیفه ردیابی موقع...