در این پژوهش رفتار خستگی سنگ‌های تونالیت  تحت بارگذاری چرخه‌ای تک‌محوره بررسی شد. بدین‌منظور دو نوع بارگذاری نیرو کنترل و جابه‌جایی کنترل استفاده شد. آزمون‌های نیرو کنترل در ترازهای تنش متغییر و دامنۀ بارگذاری ثابت (82% مقاومت تک‌محوری) و فرکانس یک هرتز انجام شد. آزمون جابه‌جایی کنترل به‌صورت پله‌ای با افزایش دامنۀ بارگذاری انجام شد. نتایج آزمون‌های خستگی انجام شده توسط پارامترهای آسیب خستگی شا...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

کنترل پروتز عصبی به منظور بازیابی عملکرد دست افراد مبتلا به فلج در اندام‌های فوقانی، یکی از کاربردهای مهم سیستم‌های BCI می‌باشد. توانایی گرفتن اجسام، از ابتدایی‌ترین نیازها برای انجام کارهای روزانه است و برای عملکرد صحیح پروتز عصبی بدین منظور، لازم است کاربر بتواند مقدار نیروی لازم برای گرفتن اجسام را کنترل کند. به همین دلیل افزایش دقت رمزگشایی پیوسته نیرو، موضوعی مهم برای عملکرد صحیح این نوع س...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

خانه هوشمند بخش مهمی از سیستم های مدیریت ساختمان می باشد و مخابرات خط قدرت باند باریک(nb-plc)، یکی از مناسب ترین زیرساخت های ارتباطی خانه هوشمند است. تصحیح خطا و امنیت اطلاعات دو چالش عمده در این نوع سیستم ها می باشند. بدلیل پایین بودن حجم اطلاعات ارسالی و همچنین کمبود فضای حافظه میکروکنترلر در سیستم nb-plc ، الگوریتم miniaes جهت رمزنگاری اطلاعات انتخاب گردید و جهت افزایش امنیت سیستم، از چکیده...

سیستم های پیشوا-پیرو از دو بخش ربات پیشوا و ربات پیرو تشکیل شده اند. ربات پیشوا فرمان های صادره از سوی انسان را دریافت می کند و از طریق الگوریتم های کنترلی، فرمان های مورد نیاز ربات پیرو را صادر می نماید. ربات های پیشوا-پیرو به دو صورت وجود دارند، استفاده از ربات پیشوایی با هندسه ی مشابه ربات پیرو، و استفاده از ربات پیشوا با هندسه ای متفاوت با ربات پیرو. نوع اول معمولا برای ربات هایی قابل استفا...

مقدمه و اهداف امروزه از گرم کردن برای کاهش ریسک آسیب و افزایش عملکرد افراد قبل از انجام تمرین استفاده می شود. ارتعاش عمومی بدن یکی از روش های نوین گرم کردن محسوب می شود که به طور روز افزونی مورد توجه قرار گرفته است. علی رغم ازدیاد کاربرد این روش، اثرات ناشی از آن بر روی حس عمقی به خوبی مشخص نشده است. هدف از تحقیق حاضر بررسی اثرات آنی گرم کردن با ارتعاش عمومی بدن بر روی حس نیرو به عنوان شاخص مهم...