بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می‌سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی‌های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی‌سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل‌کننده فیدبک حالت...

طراحی و ترکیب بندی مکانیزمها، درانجام کارهای پیچیده حرکتهای پیچیده حرکتهای غیرخطی کنترل شده و انتقال نیرو از جمله مسائل مورد توجه مهندسان مکانیک می باشد. بطور کلی در طراحی یک مکانیزم و تعیین پارامترهای سینماتیکی آن برای سه کاربرد ایجاد مسیر، تابع و حرکت، روش تحلیلی و عددی منحصربفردی وجود ندارد. از دلایلی که هنوز طراحان با توجه به مشکلات و محدودیتهای روشهای تحلیلی به سمت آنها گرایش دارند، آن است...

بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می‌سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی‌های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی‌سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل‌کننده فیدبک حالت...

در این مقاله به مطالعه و بررسی مسئله پخش بار بهینه احتمالی مقید به پایداری گذرا در حضور انرژی باد، در شبکه‌های قدرت تجدید ساختاریافته پرداخته‌شده است. توزیع احتمالی بار شبکه، توان در دسترس نیروگاه‌های بادی و قیمت تبادل انرژی با شبکه خارجی مجاور ازجمله عدم قطعیت‌های در نظر گرفته‌شده در این مقاله است. برای مدل‌سازی عدم قطعیت‌های مزبور، از روش مبتنی بر سناریو در چارچوب برنامه‌ریزی تصادفی استفاده ش...

یکی از مهم ترین شاخه های ریاضی کاربردی حل مساله بهینه سازی غیر خطی نامقید می باشد، یکی از محبوبترین و کاراترین الگوریتم های موجود برای حل این مساله الگوریتم های خانواده گرادیان مزدوج میباشند که عموما نتایج مطلوبی تولید می کنند.رده های متفاوتی از الگوریتم گرادیان مزدوج موجود می باشند که عموما تفاوت آنها در نحوه محاسبه طول گام میباشد.یک دسته مهم از رده گرادیان مزدوج روشهای موسوم بهstorey liu...

طراحی سازه¬های مقاوم در مقابل ارتعاشات لرزه¬ای، یکی از مسائل اصلی مهندسین سازه و زلزله می¬باشد. قاب-های فولادی از رایج¬ترین سیستم¬های سازه¬ای هستند، بنابراین اگر بتوان وزن این قاب¬ها را با حفظ مقاومت و عملکرد آن به نحوی کاهش داد، آنگاه خسارت¬های وارده در حین زلزله کمتر شده و همزمان با تامین اقتصاد طرح، ایمنی سازه نیز افزایش می¬یابد. انرژی ورودی ناشی از زلزله به سازه به انرژی جنبشی، انرژی کرنشی ...

روشهای زیادی به حل مسایل کنترل غیرخطی پرداخته اند مانند، روش اولر لاگرانژ ، روش خطی سازی برگشتی و . . . ، که هر کدام قادرند دسته خاصی از مسایل کنترل بهینه غیر خطی را حل کنند. البته از روشهای عددی مانند روش پرتابی و روش اندازه برای بدست آوردن جواب تقریبی این مسایل نیز استفاده می شود. از طرفی روشهای عددی، پایداری و کنترل پذیری سیستمها را در نظر نمی گیرند. در این پایان نامه از روش گسسته سازی برا...

امروزه علاقمندی محققان به فهم بهتر اصول حرکت سیستم های بیولوژیکی باعث شده تا مطالعه بر روی رباتهای دو پا بسیار مورد توجه قرار گیرد. عملکرد ربات دوپا از طریق الگوی حرکت و توانایی سیستم کنترل کننده آن، تعیین می شود. الگوی حرکت، نوع حرکت ربات را تعیین می کند و کنترل کننده، نحوه ردیابی الگوی در نظر گرفته شده، پایداری و مقاومت سیستم در قبال نامعینی ها را مشخص می کند. ربات دوپا یک سیستم غیر خطی و چن...

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ...

مشخصه غیرخطی نیروهای تایر اصلی ترین عامل ناپایداری دینامیک جانبی خودرو بوده و کنترل مستقیم گشتاور چرخشی روشی موثر برای پایدارسازی خودرو است. در این مقاله برای کنترل دینامیک چرخشی خودرو یک کنترل کننده بهینه غیرخطی با هدف تعقیب رفتار خطی محدود شده با ضریب اصطکاک جاده طراحی می شود. برای این منظور، ابتدا با استفاده از بسط سری تیلور، پاسخ چرخشی خودرو از روی یک مدل غیر خطی دو درجه آزادی توسعه داده شد...