این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک pid طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی م...

هدف اصلی از کنترل بار-فرکانس (lfc) در سیستم های قدرت، محدود کردن انحراف فرکانس و کنترل توان تبادلی بین نواحی سیستم قدرت می باشد. روش متعارف مورد استفاده در عمل کنترل بار-فرکانس بهره گیری از کنترل کننده های انتگرالی کلاسیک می باشد. اگر چه این کنترل کننده ها قادر به حذف خطای ایجادشده در فرکانس سیستم هستند اما فاقد کارایی دینامیکی مناسب می باشند چرا که با وارد آمدن اغتشاش با منشاء داخلی یا خارجی و...

امروزه جرثقیل‌های دروازه ای در بندرگاه‌ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات ، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها ، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است . به همین ...

این پایان نامه، طراحی کنترلکنندهی زمان گسسته غیرخطی برای سیستم تعلیق خودرو به منظور راحتی مسافر و رانندگی مطمئن در خودرو ارائه میدهد. سیستم تعلیق فعال با بکارگیری عملگر هیدرولیکی قابلیت تولید نیرو به مقدار مناسب در هر لحظه تحت شرایط جادهای مختلف به منظور دستیابی به اهداف راحتی مسافر و رانندگی مطمئن را دارد.برای این منظور ابتدا کنترلکننده زمان پیوسته خطیسازی پسخورد با اندازهگیری جابجایی، سرع...

امروزه جرثقیل های دروازه ای در بندرگاه ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات ، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها ، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است . به همین ...

کنترلرهای ?????? کاربرد بسیار گسترده ای در صنعت دارند. روش های گوناگونی برای تعیین پارامترهای این کنترلرها به منظور عملکرد مناسب آنها ارائه شده است. در روشهای مرسوم معمولا خطای سیستم در هر لحظه به عنوان سیگنال ورودی کنترلر در نظر گرفته می شود و بر اساس آن نیروی کنترلی به سیستم اعمال می شود. در این پایان نامه از روش فازی و کنترل پیش بین برای تعیین روی خط ضرایب کنترلرهای pid استفاده می شود. در ای...

در این مقاله به موضوع هدایت گروهی هواپیما­های بی­سرنشین با آرایش رهبر - پیرو با کمک کنترل PID - فازی پرداخته شده است. این کار به‌منظور افزایش عملکرد پیرو در اجرای دستورات تعقیب سرعت و ارتفاع رهبر در پرواز گروهی به‌عنوان پارامترهای هدایتی انجام شده است. حفظ بهتر آرایش پروازی و انجام سریعتر مانور بین رهبر و پیرو از آثار استفاده از کنترل PID - فازی در ترکیب با هدایت تحلیلی است. برای نیل به این هدف...

شناورهای سطحی تندرو نوعی از قایق های کوچک هستند که توسط قایقران هدایت می شوند. از این شناور بیشتر جهت ماموریت های استراتژیک مانند نظامی و حراستی که سرعت زیاد و مانور بالا در آن از اهمیت بالایی برخوردار است استفاده می شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی چند ورودی چند خروجی این شناور، باعث می شود تا هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل تعقیب مسیر مطلوب و مان...

در این مقاله، دو کنترلر ردیابی موقعیت بر اساس روش مدولاسیون پهنای باند برای عملگر نیوماتیکی متشکل از یک سیلندر دوطرفه کنترل شده به وسیله شیرهای سلنوئیدی دو وضعیتی و سه راهه قطع / وصل ارایه شده است. کنترلر اول یک کنترلر pid معمولی است که بهره های آن از روش زیگلر - نیکولز تعیین شده اند. کنترلر دوم، یک کنترلر مود لغزشی است که بر پایه مدل ریاضی ارایه شده و بر اساس الگوریتم pwm خاصی برای غلبه بر برخ...