در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

این مقاله به معرفی بازی های گرافی دیفرانسیلی برای سیستم های چند عاملی غیر خطی زمان پیوسته می پردازد و یک روش بهینه توزیع شده برخط برای حل آنها پیشنهاد می کند. در بازی های گرافی دیفرانسیلی، دینامیک خطا و اندیس عملکرد هر بازیکن تنها بستگی به اطلاعات همسایگان محلی آن عامل دارد. الگوریتم تکرار سیاست توزیع شده پیشنهاد شده، حل تقریبی معادلات همیلتون-جاکوبی کوپل شده همکارانه متعلق به عامل های غیر خطی ...

در این مقاله به طراحی کنترلر و تحلیل پایداری داخلی و رشته­ای یک گروه خودرو در حرکت یک بعدی پرداخته می­شود. با توجه به اینکه ارسال داده و اندازه­گیری سنسورها در یک دسته خودرو می­تواند با تاخیر رخ دهد، لذا در مدل­سازی سیستم، تاخیر زمانی درنظر گرفته می­شود. تغییر ساختار شبکه ارتباطی یک دسته خودرو می­تواند منجر به ناپایداری داخلی و رشته­ای سیستم گردد. با درنظر گرفتن تاخیر زمانی و ساختار شبکه متغیر ...

در این مقاله از کنترل هماهنگ‌ساز جهت سازه پنج طبقه Kajima Shizuoka تحت رکورد زلزله السنترو استفاده نموده و موفقیت آن در حفاظت لرزه‌ای ساختمان مورد ارزیابی قرار گرفته است. با توجه به جفت هماهنگ‌ساز، مقادیر اندازه تغییرمکان ، تغییرمکان نسبی بین طبقات(ε )  و خطای موقعیت توأم EC را موردبررسی قرار داده‌ایم. با استفاده از معادله دیفرانسیل مربوط به معادله حرکت و معادله حالت، ضرایب را مشخص و سپس با توج...

تیر با شرط مرزی یکسرگیردار به بررسی ارتعاشی عرضی تیر تحت اثر بارخارجی میگیرد. این بار خارجی بصورت پالس، ایمپالس، پله و متناوب سینوسی میباشد. برای کنترل سازه از کنترلر PID استفاده شده است. کنترلر 3 ضریب مجهول در ماتریسهای Kp، Kd، Ki قرار دارند که با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات چندهدفه یا MOPSO، ضرایب مجهول در اثر جستجوی این الگوریتم در طول تیر محاسبه شده و به تعیین نقطه یا نقاطی ب...

بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...

پدیدهی کاویتاسیون ناشی از دما و فشار بالا و تولید رادیکالهای آزاد میباشد. این تکنولوژی می تواند برای گندزدایی آب آشامیدنی و فاضلاب استفاده گردد. در کار حاضر، مطالعه مقایسه ای کاویتاسیون هیدرودینامیک و آکوستیک، بر اساس راه حل عددی معادله rayleigh–plesset، اثر گازهای محلول شامل تجزیه ی سلول های میکربی، با استفاده از یک مدل ریاضی و یک مدل پیشرفته برای شدت کاویتیشنال در یک راکتور کاویتاسیون هیدرودی...

هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

در مقاله حاضر، کنترلر pid غیرخطی بر اساس روش کنترلی پیش بین برای کنترل پرواز هماهنگ فضاپیماها در حالت دنبال کردن رهبر، طراحی می شود. این کنترلر بر اساس معادلات غیرخطی حرکت نسبی هیل در مدارهای دایروی طراحی شده و جهت کنترل اغتشاشات، از ضریبی در ساختار کنترلر که معرف بزرگی میزان اغتشاشات ورودی به سیستم است، استفاده می شود. در ابتدا فرکانس کنترلی با استفاده از الگوریتم کنترل پیش بین بدست آمده است. ...

در این مقاله، طراحی و بهینه سازی کنترلر تعویض دنده در خودروی هیبرید الکتریکی موازی با جعبه دنده ی دستی اتوماتیک ارائه شده است. بدین منظور مدل دینامیکی سیسستم تعویض دنده، جعبه دنده ی دستی اتوماتیک شده، شامل عملگر تعویض دنده، عملگر کلاچ گیری و کنترلر، تهیه و به مدل یک خودروی هیبرید موازی برپایه خودروی ملی (سمند) به منظور تهیه یک ابزار جامع شبیه سازی عملکرد خودرو افزوده شده است. در این تحقیق، سه ا...