برای اینکه ربات سیار در یک محیط به درستی حرکت کند و ماموریتهای محوله را به خوبی به انجام برساند، روشهای مختلفی وجود دارد، که توام با مکان یابی و کنترل آن می باشد. به طور کلی اصلی ترین عنصر و عامل در هوشمندی رباتهای سیار، سیستم تعیین موقعیت ربات است، که به واسطه آن می توان سایر فعالیت های ربات را برنامه ریزی کرد. برای این منظور روشها و سنسورهای مختلف بکار برده می شود، که از جمله آن می توان روشها...

چکیده: تعقیب خودکار هدف بو سیله بالگرد از موضوعات مهم و در عین حال پر چالش در حوزه مهندسی و صنعت محسوب می گردد. در جهت تحقق این امر روش های متعددی جهت تخمین وضعیت بالگرد نسبت به هدف پیشنهاد گردیده و کنترلرهای مختلفی جهت کنترل بالگرد پیشنهاد گردیده است که هرکدام مزایا و معایب مخصوص به خود را دارا می باشند. روش های تخمین وضعیت بسته به انتخاب حساسه یا حساسه های مختلف و همچنین روش محاسبه و تخمین وض...

در این پایان نامه یک روش اتوماتیک برای اندازه گیری سطح صورت انسان و بازسازی آن توسط روش فتوگرامتری رقومی اجرا و ارزیابی گردیده است . عکسبرداری، براساس طراحی شبکه فتوگرامتری برد کوتاه، توسط یک دوربین آماتور از حداقل هفت ایستگاه همگرا صورت گرفت . محاسبات کالیبراسیون و توجیه خارجی توسط یک شبکه نقاط کنترل سه بعدی که برای این منظور طراحی، ایجاد و اندازه گیری گردید، صورت گرفت . برای اینکه محاسبات تنا...

اسکنر لیزری مثلث بندی، مرسومترین فناوری جهت اندازه گیری ابعاد اجسام، برای استخراج مدل سه بعدی آن ها است. یکی از پارامترهای موثر بر دقت اسکنر، نوع دوربین (سنسور) بکار برده شده می باشد. خطای حاصل از کوانتیزه کردنِ (رقمی کردن) تصویرِ اجسام، در سنسور دوربین باعث ایجاد خطای بعدی در بازیابی عمق خواهد شد. بنابراین خطای اندازه گیری رابطه مستقیم با اندازه پیکسل دارد. با کاهش اندازه پیکسل دوربین، امکان کاه...

در این مقاله یک روش بازرسی غیرمخرب جدید بر اساس تکنیک های نوری برای بررسی وضعیت خطوط لوله ارائه شده است. روش های متداول بازرسی لوله (براساس سیستم های تلویزیونی مدار بسته) عملکرد نسبتاً ضعیفی دارند. در این روش ها یک دوربین ویدئویی روی ربات نصب می شود و فیلم به‎دست آمده، توسط متخصص به صورت غیرهمزمان بررسی می شود. دو اشکال عمده چنین سیستم های بازرسی عبارتند از: 1) کیفیت پایین تصاویر به‎دست آمده به‎...

مساله کالیبراسیون مدل های ریاضی با توجه به برخی ویژگی ها، نظیر غیرخطی بودن سطح پاسخ مدل نسبت به تغییر پارامترها، تعدد پارامترها و بعضاً زمان بر بودن اجرای مدل، به طور ویژه برای کاربران کم مهارت، امری مشکل و زمان بر می باشد. در این پژوهش، ضمن بازتعریف مساله کالیبراسیون مدل های ریاضی به یک مساله بهینه-سازی و با بهره گیری از ایده های نو، روشی کاملاً کاربردی برای کالیبراسیون خودکار مدل های شبیه سازی ...

امروزه با توجه به گسترش روزافزون استفاده از سیستم های هوشمند و نیاز به بکارگیری سیستم های بینایی مدل سازی به عنوان کاملترین سیستم بینایی استاندارد که بعد سوم اجسام را نیز در اختیار قرار می دهد از اهمیت ویژه ای برخوردار شده است. در این میان چهره با ویژگی های منحصر به فرد آن نظیر پیچیدگی سطوح هنرهای حرکتی و کاربردهای بسیار در ماردی از قبیل انیمیشن سازی سه بعدی واقعیت بخشی به کاتالوگ های سه بعدی و...

      سطوح رنگی متالیک دارای عیوبی همچون لکه، شُره، لکه آب، پوست پرتقالی شدن و غیره می­باشند، که تشخیص و شناسایی این عیوب به صورت خودکار در خط تولید کارخانه های تولید کننده ماشین­های کشاورزی و خودروها، بازرسی سطوح رنگی را تسهیل و با دقت بالایی امکان پذیر خواهد کرد. در این تحقیق تشخیص عیب شُره با استفاده از سامانه بینایی ماشین مورد بررسی قرار گرفته است. در سامانه طراحی شده ابتدا تصویر با یک سامانه...

یکی از مشکلات پرنده‌های بدون سرنشین خطر فرود ناموفق یا برخورد با زمین است. هدف این مقاله، تخمین دقیق و پیوسته موقعیت پرنده نسبت به نشانگر فرود با استفاده از تصاویر دوربین پرنده و در نهایت فرود خودکار بر روی محل از پیش تعیین شده است. پردازش‌ها به صورت همزمان و با کمترین تاخیر انجام می‌شوند. برای فرود دقیق و کاهش اثرات تاخیرهای موجود در حرکت پرنده الگوریتمی به نام "روش برش حرکتی" ارائه می‌شود که ...

سطوح رنگی متالیک دارای عیوبی همچون لکه، شُره، لکه آب، پوست پرتقالی شدن و غیره می­باشند، که تشخیص و شناسایی این عیوب به صورت خودکار در خط تولید کارخانه های تولید کننده ماشین­های کشاورزی و خودروها، بازرسی سطوح رنگی را تسهیل و با دقت بالایی امکان پذیر خواهد کرد. در این تحقیق تشخیص عیب شُره با استفاده از سامانه بینایی ماشین مورد بررسی قرار گرفته است. در سامانه طراحی شده ابتدا تصویر با یک سامانه نورپر...