در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

چکیده ندارد.

روش نورد سرد لوله از فرآیندهای تولید لوله ی بدون درز است. فرآیند نورد پیلگر به روش سه غلتکه از روشهای تولید این نوع لوله ها با روش نورد میباشد. از مشکلات این فرآیند، ترکهای ایجاد شده در لوله نهایی است. یکی از روشهای مهم پیش بینی و کاهش این ترکها استفاده از شبیه سازی عددی فرآیند است. در این تحقیق به شبیه سازی اجزای محدود آسیب در فرآیند پیلگر سرد به روش سه غلتکه در نرم افزار اجزای محدود آباکوس پر...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در این مطالعه به بررسی اثر تغییرات خواص فیزیکی سیال از جمله لزجت سینماتیکی و ضریب پخش حرارتی بر روی ناپایداری اولیه جریان جابجایی آزاد رایلی بنارد به صورت نیمه تحلیلی پرداخته شده است. بر این اساس معادلات حاکم بر لحظه شروع جابجایی آزاد با استفاده از پارامترهای اغتشاش دما و اغتشاش سرعت و با حل پایه هدایت خالص محاسبه گردیده است. با کمک تئوری پایداری خطی و شرط پایداری در فضای موج گونه، می توان کمین...

عملکرد سازه های متکی بر شمع، هنگام زلزله های ویرانگر اخیر نیاز به افزایش تحقیق ها به منظور تجدیدنظر در آئین نامه های طرّاحی و مقرّرات ساختمان برای جلوگیری از زیان های فاجعه آمیز انسانی و اقتصادی احتمالی در آینده را تقویّت کرده است. همچنین خسارات وارد شده به فونداسیون های شمعی هنگام این زلزله ها، بر اهمیت درکِ sspsi (اندرکنش روسازه-شمع-خاک)، تأکید کرده است. می توان sspsi را به چهار وجه اساسی تقسیم ...

در سال های اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می شود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر می باشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج می برند. یکی از راه های کمک به ای...

از مهم­ترین عوامل تأثیرگذار بر عملکرد پیازکن‌‌‌‌های میله‌ای، شکل مقطع میله و نسبت سرعت محیطی آن به سرعت پیشروی (شاخص سینماتیکی) است.  در این تحقیق نقش این عوامل بر عملکرد یک پیازکن میله‌ای که با تراکتور MF 285 راه‌اندازی می‌شود، بررسی شده است.  به این منظور در یک طرح اسپلیت بلوک در قالب بلوک‌‌‌‌های کامل تصادفی با سه تکرار، میلۀ پیازکن با سه مقطع گرد، شش‌گوش و چهارگوش و شاخص سینماتیکی میله در پن...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی یک روبات موازی کروی جدید و بررسی تعدادی از ویژگی های آن است. مقایسه این ویژگی ها با سایر روبات های موازی می تواند منجر به انتخاب روبات مورد نظر در کاربرد ویژه خود شود. همچنین از اهداف این پایان نامه می توان به ارائه روش ها و ایده های جدید و نو در تحلیل سینماتیک، تحلیل سفتی و دینامیک اشاره کرد که می توانند برای سایر روبات های موازی کروی و غیر کروی امکان استفاده...