ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

در این مطالعه از روش رسوب ایزوالکتریک(IEP) جهت استخراج پروتئین از دو تیپ نخود دسی( واریته کاکا) و کابلی(واریته ILC-6262) استفاده شد. به این جهت از pH:9.5 و نسبت 1 به 10 (پودر نخود/آب) در دمای 25 درجه‌ی سانتیگراد برای نخودها استفاده شد. محتوای پروتئین برای نخود دسی 24/0±52/20 و برای کابلی 15/0±71/16w/w  بود. استخراج پروتئین در فرآیند رسوب ایزوالکتریک %7/62-7/73w/w  بود. میزان حلالیت پروتئین نخود...

در این پایان نامه دو روش تحلیل بار افزون مودال جهت ارزیابی لرزه ای پل های کابلی خودایستا پیشنهاد می شود. روش اول، تحلیل بارافزون با یک بار اجرا و روش دوم، تحلیل بارافزون با رویکرد تعادل انرژی نام دارد. پل کابلی خودایستای مدل سازی شده در این پژوهش پل کوئینسی آمریکا می باشد که برای مدل سازی آن از نرم افزار opensees استفاده شده است. همچنین برای بررسی دقت روش های بارافزون پیشنهادی بر روی پل کابلی خ...

در این پایان نامه با روش های تفاضل متناهی فشرده و انتگرال و مشتق کسری آشنا می شویم . ابتدامعادله ی دیفرانسیل کابلی کسری را با یک روش تفاضل متناهی صریح حل می کنیم و سپس به حل یک معادله ی کابلی کسری با استفاده از چهار روش تفاضل متناهی فشرده ی پرداخته ایم. در نهایت با توجه به نتایج به دست آمده روش‎iicfds‎ در بین روش های دیگر از دقت بالاتری برخوردار است.

چکیده با توجه به خواصی که کابلها دارند، استفاده از آنها در سازههایی مانند پلهای کابلی و معلق، سقفهای معلق، برجها و دکلهای مهار شده و ... رایج است. کابلها با سطح مقطع کوچک و وزن کم دارای مقاومت کششی بسیار بالایی بوده و مقاومت خوبی در برابر خوردگی، سایش و خستگی دارند . این مزایای باعث شدهاند که محققین علم سازه اخیراً به فکر استفاده از آنها در مقاوم سازی ساختمانها بیافتند . در این پایان نام...

ربات های کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای ربات های موازی می باشند، با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرک ها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان ربات های کابلی معلق و ربات های کلاسیک موازی در این است که کابل ها فقط قدرت تحمل نیروی کششی را دارند و در نتیجه فقط می توانند پنجه را به سمت خود بکشند. در نتیج? این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص ربات های موازی را نمی ...

در این پایان نامه طرحی از یک ربات موازی کابلی برای توانبخشی اندام فوقانی ارائه شده است. نحوه حرکات مفاصل آرنج و شانه و رنج مناسب برای اهداف فیزیوتراپی بررسی و با در نظر گرفتن آن ها به عنوان مسیر مطلوب حرکت ربات، طراحی انجام شده است. در طراحی این ربات با انتخاب مناسب حلقه های سینماتیکی، ربات در عین اینکه مسیر مطلوب توانبخشی را به درستی دنبال می کند، با بیمار برخوردی نداشته و بیمار احساس آزادی و ...

کشف آسیب در سازه ها در سال های اخیر بعنوان مسئله مهمی در مهندسی ظاهر شده است. برای امنیت سازه ای، یک آسیب باید در مراحل اولیه کشف شود. شناسایی آسیب در سازه ها با پوشش خارجی و عایقکاری توسط روش های چشمی ممکن نیست. در دهه اخیر پژوهشگران بسیاری به بررسی روش هایی برای کشف آسیب در سازه ها، پرداخته اند که در این میان، روش آنالیز موجک بعنوان روشی قابل قبول از طریق مشاهدات عددی و آزمایشگاهی، تایید شده ...

کابل ها محرک ربات های کابلی، به دلیل دارا بودن جرم و الاستیسیته و در نتیجه اثر وزن و شتاب حرکت آنها، به صورت خط راست کشیده نشده(اصطلاحاً شکم کرده) و بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، تغییر فرم میدهند. این امر، موجب پدید آمدن اختلاف در میزان کشش و طول کابل ها شده و سبب بروز خطا در مکان قرارگیری بخش متحرک، نسبت به مکان ایده آل ( در حالت عدم وجود شکم در کابل) میگردد. در این پایان نامه، به بررسی اثرات خصو...