در رساله حاضر به طراحی یک سیستم کنترل پیش بین مقاوم با رویکرد h2، ∞h_و mpc برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره پرداخته شده است. صفحه پایدار تحت اثر اغتشاشات پایه حامل خود (خودرو یا جسم پرنده) قرار دارد. بار مفید پایدارکننده، دوربین های فیلمبرداری تجاری و نظامی در نظر گرفته شده که کیفیت تصویر و حفظ سوژه در میدان دید از اهمیت زیادی برخوردار می باشد. در بخش اول پس از مدل سازی و استخراج معادلات...

شناسایی سیستم های تاخیر زمانی از اهمیت بسیار زیادی برخوردار است. در این مقاله مشکل شناسایی بازگشتی هم زمان سیستم های زمان- گسسته مورد توجه قرار گرفته است. درواقع، این روش شامل ایجاد یک بردار رگرسیون تعمیم یافته جدید است که تاخیر زمانی و پارامترهای دینامیکی منطقی را در همان بردار تعریف کرده است و از الگوریتم حداقل مربعات بازگشتی برای حل سیستم به دست آمده استفاده می کند. روش ارائه شده دقت قابل ق...

از آنجا که فناوری در تأمین ایمنی، اندازهگیری و ارزیابی و بهتبع آن بالابردن سطح عملکرد مهارتهای ورزشی مؤثر است، همگام با توسعه تکنولوژی، در حوزه ورزش نیز ساخت تجهیزات مورد توجه قرار گرفته است. هدف این تحقیق طراحی شتابسنج سهمحوره بود. جهت ساخت این دستگاه از سه عدد سنسور شتابسنج برای سنجش شتاب، سه عدد سنسور ژیروسکوپ برای سنجش سرعت زاویهای، یک عدد میکروکنترلر برای تبدیل اطلاعات آنالوگ به دیجیتال، ح...

در این مقاله، به کمک تخمین حالت درسیستم های استاتیکی و روش های بهینه سازی ابتکاری، حالت های مشاهده ناپذیر در فرایند کالیبراسیون و توجیه اولیه سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار استخراج شده است. حالت های مشاهده ناپذیر در فرایند توجیه شامل بایاس شتاب سنج های افقی و ژیروسکوپ آزیموت هستند، به منظور به کارگیری روش های تخمین در سیستم های استاتیک، از مشاهدات سیستم در یک بازه زمانی مشخص به منظور تبدیل ...

در این مقاله با استفاده از یک الگوریتم جدید، سیستم تعیین وضعیت بدون ژیروسکوپ یک ماهواره کوچک با دقت تعیین وضعیت ° 2± غیروابسته به زمان مد نظر است. مه مترین محدودیت در نانوماهوار هها جرم زیرسیست مهای مختلف آن است. لذا همواره در طراحی اینگونه ماهوار هها کاهش جرم و هزینه زیرسیست مها مورد توجه است. برای این منظور از یک حسگر مغناطیسی تک محوره، یک حسگر افق استفاده م یشود که ک مترین جرم سیستم تعیین ...

امروزه با توجه به پیشرفت های تکنولوژی و بالاخص علم کامپیوتر و اهمیت رادار در زندگی بشر، رادارهایی با امکانات و ویژگیهای خاص طراحی و ساخته شد. یکی از این رادارها، رادار آرایه فازی میباشد که در آن از تکنیک تغییر فاز برای جابجایی پرتو تشعشعی آنتن رادار استفاده میشود. این تکنیک باعث افزایش سرعت تجسس سیستم رادار میگردد و دقت یافتن هدف را افزایش میدهد. در سالهای اخیر از این نوع رادار در رادارهای د...

سیستم های میکروالکترومکانیکی به سیستم ها و یا قطعاتی ، با اجزای مکانیکی و الکترونیکی در ابعاد میکرومتری اطلاق می گردد. به دلیل کوچکی اندازه، هزینه ساخت پایین، مصرف توان کم و بازدهی بالا این فناوری توانسته در زمینه های مختلف فناوری کاربردهای وسیعی پیدا بکند. ژیروسکوپ با فناوری میکروماشین کاری حجم ساخته شده و از نوع ارتعاشی تک محوره با تحریک خازنی طولی و آشکارسازی خازنی تفاضلی می باشد. تحریک روی ...

هدف ناوبری ، دستیابی به موقعیت و جهت گیری هرچه دقیق جسم درهر لحظه است که می تواند در کاربردهای مختلفی همچون برنامه ریزی مسیر، هدایت و کنترل آن جسم مورد استفاده قرار گیرند. به علت انحصاری و ناامن بودن سامانه موقعیت یابی جهانی(gps) ناگزیر به استفاده از سامانه ناوبری اینرسی(ins) هستیم. این سامانه از حسگرهای اینرسی جهت تخمین موقعیت و وضعیت استفاده می کند. اما به علت وجود نویز و دریفت در خروجی این ح...

در این پایان نامه پایدارسازی سکوی دو درجه آزادی به صورت سخت افزاری مورد تحلیل قرار گرفت. سیستم مورد نظر برای پایدارسازی خط دید طوقه ی داخلی، باید اغتشاشاتِ وارد شده بر بدنه را تا حد امکان کاهش دهد. اجزای اصلی این سیستم شامل طوقه ها، حساسه ی سرعت زاویه ای و موتورهای گشتاورساز می باشند. حساسه انتخاب شده از نوع ژیروسکوپ نرخی الکترومکانیکی (mems) و مولدهای گشتاور نیز از نوع موتور جریان مستقیم با مغن...

این گزارش روند پیشروی گام به گام دراستخراج اصول طراحی واحدهدایت و کنترل یک پرنده چرخان زمین به هوا با هدفیاب مادون قرمز و تکنیک هدایتی متناسب راعرضه می دارد. درجهت تامین خواسته های نهایی، نخست بخشهای مختلف واحد هدایت و کنترل یک پرنده نمونه شامل : عناصر نوری، مدارهای الکترونیکی و متعلقات آنها مورد تجزیه و تحلیل دقیق قرار گرفته و با توجه به موقعیت هر طبقه در کل مجموعه موجود و اجزاء تشکیل دهنده آن...