برخلاف ربات هایی که پایه آنها متصل به زمین است، پایه ربات های معلق اصولا تماسی با زمین ندارد. که این مسیله به خودی خود سبب افزونگی درجات آزادی (البته از نظر سینماتیکی) آنها می شود. هر چند که این افزونگی، به عنوان یک مزیت مهم، سبب می شود که فضای گازی ربات افزایش یابد و یا ربات توانایی انجام چندین خواسته را داشته باشد، ولی کنترل این دسته از ربات ها را سخت تر و پیچیده تر می کند. در این پایان نامه ...

مسئله ی موازنه ی هزینه ـزمان در پروژه ها از مباحث مهمی است که مورد توجه محققین زیادی بوده است، اما تعداد اندکی از این تحقیقات محیط های تصادفی را مورد توجه قرار داده اند. از طرف دیگر، کیفیت پروژه نیز یکی از مواردی است که مدیران پروژه به آن علاقه مندند که در تحقیقات مورد توجه چندانی قرار نگرفته است. در این نوشتار مسئله ی موازنه ی هزینه ـزمان با در نظر گرفتن عامل کیفیت پروژه به عنوان یکی از ارکان ...

در بحث مدیریت سواحل مسئله حفاظت ساحل از اهمیت زیادی برخوردار است. موج شکن های مستغرق از مهمترین سازه های دریایی هستند که به طور گسترده در سراسر دنیا برای محافظت از ساحل در برابر فرسایش استفاده می شوند. این سازه ها با مستهلک کردن انرژی موج باعث کاهش میزان انرژی رسیده به ساحل می شوند. نوع خاصی از این سازه ها ، موج شکن های مستغرق چندمنظوره می باشد. این سازه ها همزمان با حفاظت از خط ساحلی موجب ایجا...

میان زایایی ساختواژی و تعداد محدودیت های حاکم بر عملکرد زایای فرایندهای ساختواژی رابطة معکوس وجود دارد؛ به این ترتیب که با افزایش تعداد این محدودیت ها، زایایی ساختواژی کاهش می یابد. گروهی از محدودیت های زایایی ساختواژی، ساختاری هستند که از آن جمله می توان به محدودیت های صرفی و نحوی اشاره کرد. محدودیت های صرفی شامل طبقة صرفی پایه، ساخت صرفی پایه و وند موجود در آخرین لایة پایه و محدودیت های نحوی ...

دنیای صنعتی نقش بسیاری بر شکل گیری زندگی انسان دارد. جهانی که ما در آن زندگی می کنیم، تاثیر فراوانی از صنعت گرفته است و در واقع می توان گفت: همه چیز براساس همین موقعیت شکل می گیرد. حضور انسان در دنیای صنعتی تأثیر بسیاری بر شکل زندگی های امروزی داشته، تا آن جا که زندگی های مختصر امروزی بسیار ساده و جمع و جور است. همچنین رشد بالای جمعیت، تورم و عدم استطاعت مالی افراد در تهیه مکانی برای زندگی بع...

استفاده ی روزافزون از تصاویر دیجیتال در کاربردهای مختلف بر کسی پوشیده نیست. تقریباً در تمامی کاربردها تصاویر با تفکیک پذیری بالا از کارایی و کیفیت بالاتری برخوردار هستند. یک راه برای دستیابی به تصاویری با تفکیک پذیری بالا، افزایش کیفیت سخت افزار سیستم تصویربرداری است که منجر به افزایش هزینه می شود. همچنین محدودیت های فیزیکی سیستم سخت افزاری افزایش تفکیک پذیری تصویر را محدود می کند. در مقابل ابَرت...

این مطالعه مقوله انتقال یادگیری بر اساس دوره ی آموزشی انگلیسی برای اهداف خاص دانشگاهی (esap) را بررسی می کند. به منظور افزایش انتقال، رویکرد جدیدی در طراحی مهارت های نوشتاری و انتخاب مطالب آموزشی اتخاذ شد. با توجه به روند مطالعات موجود در انتقال یادگیری که اذعان بر ترجیحات یادگیری دارند، منابع آموزشی بصورت چندمنظوره با هدف جلب دانشجویان برای استنباط مؤثر اصول نگارش دانشگاهی طراحی شدند. برای اطم...

خط مشی یارانه ای ایران پس از حدود 30 سال، در آخرین ایستگاه به تصویب و اجرای «قانون هدفمندی یارانه ها» رسید. پژوهش حاضر قصد داشت فرایند این تغییر عمدۀ خط مشی یارانه ای ایران را با تکیه بر «چهارچوب ائتلاف مدافع» تبیین کند. طرح این پژوهش شامل جهت گیری فلسفی پساتحصّل گرایی، استراتژی مطالعه موردی، و روش تحلیلی «ردیابی فرایند» است. شواهد و سرنخ های برآمده از مصاحبه با 7 تن از نخبگان خط مشی و نیز اسناد...

در این مقاله، به محاسبه و شبیه­سازی حفاظ در نظر گرفته شده برای سامانه پرتودهی بناب پرداخته شده است. این سامانه از نوع پانورامیک استخری بوده که جهت پرتودهی انواع لوازم و تجهیزات پزشکی، ادویه­جات، مواد غذایی و بهداشتی به منظور سترون­سازی و افزایش ماندگاریمورد استفاده قرار می­گیرد. پرتودهی توسط فوتونهای گسیلی از چشمه 60coدر فضایی تحت عنوان اتاق پرتودهی انجام می­شود.ابعاد داخلی اتاق (m2) 1/7 × 5/10...