ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

مسیریابی بهینه هادی های انتقال در یک محفظه شامل تجهیزات الکتریکی و الکترونیکی در راستای کارکرد صحیح و بدون اختلال سیستم به عنوان یک مبحث پیچیده مطرح است. میدان های تداخلی ناشی از جریان های بالای برخی از تجهیزات درون محفظه و عملیات کلیدزنی، ولتاژ هادی های انتقال را می تواند تحت تأثیر قرار دهد. این ناسازگاری الکترومغناطیسی عملکرد نادرست ادوات فرمان و اندازه گیری را به دنبال خواهد داشت. در حالت مع...

الگوریتم های بهینه سازی جامعه مورچه ها روشی فراکاوشی برای حل مسایل گسسته است که برگرفته از رفتار مورچه های واقعی در جستجوی غذا می باشد. مورچه های واقعی همواره کوتاهترین مسیر بین لانه و منبع غذا را طی می کنند. مورچه ها مسیرهای مختلف را فرمون گذاری می نمایند و در تکرارهای بعدی مسیرهای کوتاهتر با فرمون بیشتری علامت گذاری می شود(به دلیل عبور بیشتر مورچه ها) ودر نهایت کوتاهترین مسیر یافته می شود. ...

در تحلیل و طراحی سازه‎ها، طراحان همواره مقاومت و سختی سازه را مورد تاکید قرار دادند و همواره به دنبال روش‎هایی هستند که بین این دو ویژگی مهم سازه نوعی تعادل و توازن برقرار کنند. در دهه‎های اخیر تلاش‎های بسیاری روی بهینه‎سازی سختی سازه‎ها صورت گرفته است. در این نوع سازه‎ها همواره نمی‎توان از دوام و استحکام آن مطمئن بود. لذا بررسی مقاومت سازه‎ها نیز حائز اهمیت ویژه‎ای است. برای حداکثرسازی مقاوم...

بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

از جمله روش های بهبود سیستم اتوبوسرانی ایجاد سامانه اتوبوس تندرو است. بهینه سازی یک سیستم حمل و نقل همگانی می تواند بر اساس کمینه کردن تعداد تغییر وسیله ها و کل زمان سفر استفاده کنندگان همزمان با بیشینه پوشش شبکه انجام گیرد. هدف این پژوهش توسعه روشی در تعیین مسیر بهینه برای یک شبکه اتوبوسرانی همزمان با وجود یک خط اتوبوس تندرو و نیز بررسی تأثیر تغییر تقاضا در مسیریابی بهینه در این شرایط است. تقا...

این مقاله یک روش کارآمد برای تعیین وزن ­های توابع هزینه در مسئله بهینه­ سازی چند هدفی مسیر هواپیما با بال چپ آسیب دیده در حضور موانع ارائه می­ کند. برای طراحی مسیر بر اساس روش ارائه شده توابع هزینه مختلف شامل دوری از موانع، اندیس ارزش ایمنی و الزامات نشست ایمن مانند موقعیت و جهت باند، سرعت و زاویه گلاید تعریف می­ شود. برای طراحی مسیر از استراتژی میدان پتانسیل برای تولید مسیر نشست استفاده می ­شو...

در این مقاله، مدل سازی جریان آب ورودی به فضاهای زیرزمینی (تونل) با استفاده از روش محیط پیوسته تصادفی مطالعه شده است. بدین منظور، کد محاسباتی دو بعدی FNETF بر اساس روش محیط پیوسته تصادفی و با هدف مدل سازی جریان آب ورودی به داخل حفریات زیرزمینی ارتقا و سپس صحت سنجی شد. سپس، تاثیر ویژگی های هیدرولیکی محیط درونگیر تونل بر روی دبی جریان آب ورودی بررسی شد. نتایج حاصل از این مطالعه نشان می دهد، خروجی ...