این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

یکی از راهکار های موثر برای استهلاک انرژی پائین دست سازه های هیدرولیکی نظیر سرریزها، تندابها و دریچه ها پرش هیدرولیکی می باشد. تاکنون مطالعات آزمایشگاهی زیادی در مورد پرش هیدرولیکی بر روی بسترهای صاف و اخیرا مطالعاتی برای کنترل پرش هیدرولیکی بر روی بسترهای زبر و موج دار انجام گرفته است. با این وجود مطالعات عددی مربوط به این پدیده دارای سابقه زیادی نیست. از طرفی نتایج مطالعات آزمایشگاهی بر روی ب...

در این پایان نامه برای جلوگیری از تغییر ناگهانی زاویه هدایت تریستورهای tcr-svc به سبب تغییر زاویه آتش این ادوات، و همچنین جلوگیری از تغییر ناگهانی توان راکتیو خروجی این ادوات راه حلی پیشنهاد می شود. ابتدا پدیده تغییر ناگهانی زاویه تریستور در این ادوات بررسی می شود. نقش شرایط اولیه مدار بر این پدیده مطالعه خواهد شد. معادلات حالت توصیف کننده رفتار این تجهیزات از ادبیات موجود استنتاج می شود سپس با...

حوضچه های آرامش از اصلی ترین سازه های مستهلک کننده انرژی ناشی از پرش هیدرولیکی در پایین دست سرریزها، شوتها، شیب شکن ها و دریچه های تنظیم کننده جریان هستند. پرش هیدرولیکی با نوسانات شدید فشار و ایجاد ضربه در زیر خود، که عمدتا ناشی از ماهیت دوفازی و متلاطم این جریان است، اثرات مخربی بر بستر سازه حوضچه آرامش ایجاد می کند. هدف اصلی پژوهش فعلی طرح ریزی و اجرای مدلی آزمایشگاهی جهت ایجاد پرش هیدرولیکی...

در این مطالعه از قابلیت تحلیل ارتعاشات اتفاقی برای یک سیستم آیروالاستیک غیرخطی استفاده می‌شود تا بتوان ناپایداری این سیستم غیرخطی را بدون ورود به حوزه زمان و استفاده از روش‌های عددی مرسوم و همچنین بدون بررسی نوسانات چرخه حد بررسی کرد. برای این منظور از یک بالواره دو درجه آزادی با عامل غیرخطی لقی تحت جریان شبه‌پایا استفاده می‌شود. در ابتدا فرض می‌گردد که علاوه بر نیروی برآ و ممان آیرودینامیکی یک...

یکی از مهمترین پدیده­هایآبی در جریانهای نهرهای باز پرشآبی آبی می­باشد که به طرز گسترده ای مورد تحقیق قرار گرفته است. زمانی که حالت جریان از حالت فوق بحرانی به زیر بحرانی تغییر می­کند، در فاصله­ی کوتاهی از جریان، رقوم سطح آب افزایش می یابد، که این افزایش همراه با تشکیل غلطابهای آشفتگی می باشد. این پدیده، اصطلاحا پرش آبیآبی نامیده می شود. بررسی محققین نشان می­دهد که بسترهای موجدار و زبر در کاهش ع...

در این مقاله رسانندگی الکترونی یک بسپار پلی پیرول ( ppy ) متصل به دو هادی فلزی در رهیافت بستگی قوی و به روش تابع گرین بررسی شده است. در ابتدا ساختار پلی پیرول را به کمک روش بازبهنجارش، به یک ساختار یک بعدی تبدیل کرده، سپس رسانندگی آنرا برحسب طول بسپار، انرژی پرش اتصال با هادی ها به دست آورده ایم. نتایج نشان می دهد که در نواحی گاف، با افزایش طول و کاهش انرژی پرش اتصال ها، رسانش الکترونی کاهش می ...

سابقه و هدف: یکی از روش‌های متداول برای استهلاک انرژی جنبشی جریان در پایین‌دست سازه‌های آبی در حوضچه-های آرامش پرش هیدرولیکی می‌باشد. پارامترهایی چون طول پرش، نسبت عمق ثانویه به عمق اولیه و میزان افت انرژی از جمله پارامترهای مهمی هستند که بر اقتصادی کردن سازه حوضچه آرامش تاثیر فراوانی دارند. از نظر تاریخی، نخستین بار پرش هیدرولیکی توسط بیدون در سال 1818 مورد بررسی قرار گرفت. از آن زمان تاکنون، ...

واکنش جریان غلیظ به بستر با تغییر ناگهانی زبری بدلیل شناوری، جریان مشابه با جریان­های آب در کانال­های روباز نمی­باشد. در تحقیق حاضر رفتار جریان­های غلیظ نمکی و رسوبی برروی بستر با تغییر ناگهانی زبری برای دو شکل زبری استوانه­ای و مخروطی، بصورت آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت. با برداشت پروفیل سرعت و غلظت در مقاطع مختلف بدنه جریان، زبری موثر بستر، تنش برشی کف و ضریب کشش سطحی تعیین شد. نتایج نشان ...