در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

توصیف فیزیکی برهم کنش ها در سیستم های مقید و پراکندگی ذرات دو موضوع اصلی مکانیک کوانتومی هستند. چون جواب-های معادله شرودینگر،h_n ?_n=e_n ?_n، متناظر با حالت های مانای سیستم منزوی مورد نظر هستند، می توان گفت که موضوع اول یکی از موضوع های اصلی مکانیک کوانتومی می باشد. در حالت های مانا انرژی کل سیستم باید پایسته باشد؛ به-وسیله حالت های مانا می توان اطلاعاتی درباره ساختار داخلی سیستم فیزیکی مورد مط...

در این پژوهش تلاش شد تا شرایط پایدارسازی دوغاب آلومینا-زیرکن با افزودن گرافیت بررسی شود. تا کنون تهیه و پایدارسازی دوغاب های آلومینا-زیرکن بررسی شده و نتایج نشان داد که با 5/0% افزودنی دولاپیکس، بهترین شرایط پایداری حاصل می شود. در این مطالعه تلاش شد تا دوغابی پایدار از گرافیت تهیه و به دوغاب آلومینا-زیرکن افزوده شود. این دوغاب ها در تهیه کامپوزیت-های آلومینا به روش ریخته گری دوغابی بکار می رون...

با توجه به کاربرد روز افزون توابع گویا (rational functions) در تصویرسنجی (فتوگرامتری) این معادلات مورد توجه محققان زیادی است. یکی از معایب این معادلات، ناپایداری مدل در برآورد پارامترها یا همان ضرایب است. در واقع مسئله برآورد ضرایب توابع گویا RFCs) Rational Function Coefficients,) با استفاده از نقاط کنترل موجود در اغلب موارد یک مسئله‌ای بدطرح (Ill-posed) است که باید روشی را برای پایدارسازی (reg...

امروزه سیستم نوسانگر انتقالی با محرک چرخشی(tora) بطور وسیعی بعنوان مسأله محک برای طراحی های کنترل کننده های غیرخطی جدید مورد استفاده قرار گرفته است. طراحی کنترل کننده ای که قادر باشد سیستم مذکور را در برابر نامعینی ها به صورت مقاوم پایدار سازد، از اهداف مهم در روند این پایان نامه می باشد. در مسأله محک غیرخطی سیستم tora، هدف ازکنترل، پایدارسازی نوسان و برطرف کردن اغتشاشات خارجی باوجود گشتاور کنت...

در این پایان نامه رویکرد جدیدی برای طراحی قانون هدایت موشک ارائه شده است، که بر فیزیک مساله تطابق داشته باشد و کارایی خوبی در مواجهه با اهداف با قابلیت مانور بالا داشته باشد. در این پایان نامه به طراحی قانون هدایت موشک به منظور برخورد با اهداف دارای قابلیت های مانور بالا (برای هر دو دسته موشک ها، دسته اول موشک های دارای بالک و دسته دوم موشک هایی که علاوه بر کنترل بالک دارای کنترل زاویه نازل سو...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه سیستم های سوئیچینگ، پایدارسازی سیستم های سوئیچینگ خطی متشکل از تعدادی زیرسیستم ناپایدار می باشد. در این مقاله یک روش مبتنی بر حل نامعادلات خطی ماتریسی برای پایدارسازی مقاوم سیستم های سوئیچینگ خطی دارای نامعینی پارامتری ارائه می شود. ابتدا با فرض در دسترس بودن تمامی حالت های سیستم، ماتریس های بهره فیدبک حالت پایدارساز به نحوی طراحی می شود که سیستم سوئیچین...

در مناطق شهری بعلت رشد زیاد جمعیت نیاز به ساختمان های مرتفع می باشد. ساختمان های مرتفع مستلزم ایجاد طبقاتی در زیر سطح زمین هستند. به دلیل قیمت بالای زمین استفاده از فضاها بسیار مهم می باشد. بنابراین نیاز به گودبرداری با شیب نزدیک به قائم مسئله بسیار پر اهمیتی است. با توجه به اینکه دو روش نیلینگ و سیستم مهاری(انکراژ) در پروژه های فراوانی مورد استفاده قرار می گیرند، در این پژوهش سعی شده است، اص...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه سیستم‌های سوئیچینگ، پایدارسازی سیستم‌های سوئیچینگ خطی متشکل از تعدادی زیرسیستم ناپایدار می‌باشد. در این مقاله یک روش مبتنی بر حل نامعادلات خطی ماتریسی برای پایدارسازی مقاوم سیستم‌های سوئیچینگ خطی دارای نامعینی پارامتری ارائه می‌شود. ابتدا با فرض در دسترس بودن تمامی حالت‌های سیستم، ماتریس‌های بهره فیدبک حالت پایدارساز به نحوی طراحی می‌شود که سیستم سوئیچین...

هدف اصلی این پایان نامه استفاده از عناصر facts در پایدارسازی شبکه قدرت است. ادوات facts امروزه در شبکه های قدرت بسیار مطرح هستند و ازجمله راه های پایدارسازی سیستم های قدرت محسوب می شوند. اما این عناصر باید کنترل شوند تا بتوانند به طور مناسب عمل نمایند. از رویکردهای نوین در کنترل سیستم های قدرت و به خصوص پایدارسازی آن، استفاده از روش های کنترلی است که یکی از این روش ها استفاده از تابع لیاپانوف ب...