در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

بتن پلاستیک بعنوان گونه ای پر کاربرد در پی سدهای خاکی و سنگریزه ای مورد توجه قرار گرفته است. ویژگیهای اصلی این بتن عبارتند از:ضریب ارتجاعی متناسب با خاک اطراف، مقاومت فشاری مناسب جهت تحمل تنش ها،نفوذپذیری مناسب. بنابراین کاهش نفوذپذیری بدون تغییر فاحش در ضریب ارتجاعی یکی از مهمترین زمینه های پژوهشی است. در این تحقیق بهبود خواص مکانیکی بتن پلاستیک و کاهش نفوذپذیری آن با استفاده از نانوسیلیس برر...

این تحقیق درصدد است تا با استفاده از نظرات خبرگان و بهره گیری از تکنیک فرایند تحلیل شبکه ای به ارزیابی و انتخاب مناسب ترین استراتژی از بین استراتژیهای ناب، چابک، ناب- چابک و ارتجاعی در شرکت موتورسازان یکی از زیرمجموعه های منتخب گروه صنعتی تراکتورسازی ایران بپردازد.

خواص فیزیکی و مکانیکی چوب مورد مطالعه قرار گرفته است . برای اینکار چوب درخت چنار انتخاب شده است . آزمایشات انجام شده هم بصورت استاتیک و هم بصورت دینامیک بوده است . نمونه هائی با رطوبت و دانسیته های مختلف آزمایش شده اند. همه موارد آزمایشات در دمای آزمایشگاه انجام شده است . خواص مکانیکی چون ضریب ارتجاعی (modulus of elasticity) حد تناسب (proportional limit) حد کشش (tensile strength) تاب خرد شدگی (...

چکیده- پیچیدگی سازوکار انتقال برش در سطوح ترک خورده، سبب می شود ارزیابی عملکرد سازه­های بتن مسلح بدون استفاده از مدل های رفتاری مناسب، دقت قابل قبولی نداشته باشند. سطوح تماسی و ترک خورده به عنوان نقاط حساس و تأثیرگذار در رفتار کلی سازه­های بتن مسلح شناخته شده است. پاسخ سازه، مودهای گسیختگی و حتی ظرفیت نهایی المان های بتن مسلح می­تواند متأثر از سازوکار انتقال تنش در سطوح ترک خورده و تماسی باشد. ...

تخریب درزگیرهای لاستیکی بر اثر کاهش سریع فشار گاز مسئله ای شناخته شده در صنعت نفت و گاز است. این پدیده در شیرها، فوران گیرها و کمپرسورها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. لاستیک ها به دلیل انعطاف پذیری و خواص ارتجاعی، توانایی پاسخ دهی به محرک (self-energize)، و پوشش دهی مناسب شیار، هنوز اولین انتخاب در ساخت درزگیرها هستند. با این حال به دلیل استحکام کششی پایین در معرض تخریب بر اثر کاهش سریع فشار گ...

وجود سطوح توپوگرافی نامنظم یکی از عوامل ایجاد پاسخ های لرزه‌ای پیچیده در سطح زمین می‌باشد. دلیل اصلی ایجاد پاسخ لرزه‌ای پیچیده، مسئله انعکاس و تفرق امواج در این سطوح است. در این مطالعه، با فرض اینکه زمین، همگن، همسانگرد و ارتجاعی باشد، نخست معادلات ریاضیاتی موج منتشر شده، با استفاده از روش المان مرزی محدود مقیاس شده بیان می‌گردد. این روش با ترکیب مزایای روش‌های المان محدود و المان مرزی توسعه یا...

امروزه با توسعه دانش و فناوری نانو می‌توان در کنار حفظ خواص، با افزودن نانوذرات معدنی، به‌ویژه ذرات دارای خواص مغناطیسی، قابلیت‌های جدیدی را به مواد پلیمری القا کرد. به‌منظور حفظ خواص اولیه، پراکنش نانوذرات در ماتریس پلیمری باید به‌خوبی انجام شود. برای بهبود پراکنش در پلیمرهای آلی، راه‌های گوناگونی ارائه شده است. یکی از آن‌ها، اصلاح سطح نانوذرات با ترکیبات آلی حاوی گروه‌های عامل‌دار است که حتی ...

یکی از مهمترین مسائلی که در زمینه مهندسی سازه خودنمایی می‌کند، یافتن راههای تقلیل نیروی وارده به اعضای سازه‌ای ساختمان می‌باشد. ارتعاشات شدید زمین، نیروهای اینرسی جانبی در سازه را ایجاد می‌کند و باعث می‌شود سازه با دامنه‌ای متناسب با انرژی ورودی آن نوسان می‌کند. اگر سهم اعظم این انرژی در حد حرکات سازه صرف شده باشد، پاسخ لرزه‌ای به طور قابل ملاحظه‌ای بهبود خواهد یافت. بنابراین اگر بتوان قسمت...

حداکثر باری که یک قاب می تواند تحمل کند بدون اینکه تنش در هیچ نقطه از قاب قبل از کمانش از حد خمیری تجاوز کند برابر با باربری خطی قاب است. اگر قبل از اینکه کمانش اتفاق بیافتد تنش در اعضا از حد خمیری بگذرد قاب زیر باری کوچکتر از بار بحرانی ارتجاعی فروخواهد ریخت بار نهایی یک قاب هرگز نمی تواند از بار کمانش ارتجاعی خطی و یا از بار بحرانی کمانش ارتجاعی اتفاق می افتد از طرف دیگر اگر انهدام قاب تنها ب...