طرح مورد مطالعه در این پژوهش، تونلی است به طول 36 کیلومتر و با قطر حفاری 32/6 متر که به منظور انتقال آب از دامنه های غربی زاگرس به حوزه دریاچه اورمیه طراحی شده و در شرایط زمین شناسی تشکیل شده از سنگ های سخت با استفاده از دو دستگاه ماشین حفار تونل (TBM)، در حال اجراست. زمین شناسی مسیر تونل از لحاظ لیتولوژی اغلب از سنگهای گرانیت، گرانودیوریت، هورنفلس، شیست، آهک، دولومیت، شیل، اسلیت و فیلیت تشکیل ...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

انتخاب الگوی فعال شدن عضلات برای رسیدن به یک هدف خاص به علت پیچیدگی‌های سیستم اسکلتی عضلانی و نحوه غلبه سیستم اعصاب مرکزی به این پیچیدگی‌ها، چندین دهه مورد علاقه محققان در این زمینه بوده است. یکی از پاسخ‌هایی که در این زمینه مطرح شده است، وجود واحدهای (سینرجی) ساده ایست که از ترکیب آن‌هافعالیت‌های پیچیده صورت می‌پذیرند.در این تحقیق وجود و همچنین نحوه آرایش این سینرجی ها در ناحیه...

استفاده از مکمل های مجاز ورزشی در سال های اخیر به یکی از مهم ترین بخش های آماده سازی یک ورزشکار برای حضور در میدان رقابت تبدیل شده است.علیرغم تحقیقات بسیاری که در زمینه مصرف مکمل ها انجام شده توافق نظر کلی بر بهبود اجرای عملکرد وجود ندارد، و نیز اثرات این دو مکمل بر بسیاری از فاکتورهای آمادگی جسمانی مورد مقایسه قرار نگرفته است.لذا مطالعه حاضر با هدف تاثیر مصرف کوتاه مدت کراتین و بتا آلانین بر و...

مدل کنترل پیش‌بین با تکیه بر مدل پویای روندها، اغلب مدل‌های خطی هستند که توسط شناسایی سیستم به دست می‌آیند. استفاده از مدل کنترل پیش‌بین گشتاو ر واقعیتی است که اجازه می‌دهد تا بازه زمانی جاری با نگه داشتن زمان‌های آینده در محاسبه، بهینه‌سازی شود. در این مقاله عملکرد گذرای روش کنترل پیش‌بین گشتاور بر اساس کنترل پسماند غیرخطی، در برابر روش کنترل مستقیم گشتاور ارائه شده است. سپس مقایسه‌ای از نظر ا...

بیودیزل یکی از انرژی­ های پاک و تجدیدپذیر است که می‌تواند جایگزین مناسبی برای سوخت­ های فسیلی باشد و بدون تغییردادن موتورهای دیزلی جایگزین دیزل­ های نفتی شود. این پژوهش دارای دو بخش بوده که در بخش اول به مقایسه نتایج افزودنی نانوذرات آلومینا، نانوذرات سیلیکا و ترکیب نانوکامپوزیت آلومینا-سیلیکا به سوخت بیودیزل بر پارامترهای عملکردی و انتشار آلاینده‌های خروجی پرداخته شد. در بخش دوم، کارایی شبکه ع...

شانه بنا به داشتن درجات آزادی متعدد مفصلی پیچیده در سیستم اسکلتی عضلانی بدن به حساب می آید، اینکه اعصاب مرکزی برای ایجاد حرکت در این مفصل چگونه بر پیچیدگی های کنترلی مسئله فائق می آید سوالی ست که با استفاده از تئوری سینرجی های متغیر با زمان سعی بر جواب دادن به آن داریم. تمریناتی در یک فضای سه بعدی اطراف بدن همراه با حرکت رفت و برگشتی میله منعطف در نرم افزار Anybody مدلسازی شد و سطوح فعالیت 12 ع...

در این مقاله، خواص الکترونی گرافین در حضور وغیاب ناخالصی‌های نیکل و طلا با استفاده از روش نظریه تابعی چگالی بررسی می‌شود. در تمامی موارد با استفاده از نتایج به دست آمده ساختار الکترونی، چگالی حالت‌ها، پایداری، گاف انرژی و گشتاور مغناطیسی مطالعه شده است. محاسبات ما با استفاده از نرم افزار SIESTA انجام شده و از تقریب‌های GGA و LDA برای پتانسیل تبادلی- همبستگی استفاده شده است. با افزایش اندازه‌ی م...

بر پایه نتایج بدست آمده از داده های آزمایشگاهی و تحلیل های مکانیکی وابسته به آن، بزرگی نیرویی که یک دوچرخه سوار می تواند در حداکثر توان خود بر پنجه رکاب ها وارد آورد، تابعی از موقعیت زاویه ای رکاب ها است. از اینرو بر ایند گشتاور هایی که این نیرو ها در محور رکاب وارد می نمایند، طبیعتی متناوب دارد. برای جلوگیری از انتقال نوسانات گشتاور به چرخ محرک دوچرخه که افت و خیز در شتاب دوچرخه را بهمراه دارد...

کنترل مستقیم گشتاور (DTC) یکی از روش‌های کارآمد در کنترل موتور القایی است. در روش کنترل مستقیم گشتاور، شار و گشتاور موتور به‌عنوان کمیت‌های مرجع، محسوب و با انتخاب بهینه بردارهای کلیدزنی اینورتر کنترل می‌‌شوند. با استفاده از روش کنترل مستقیم گشتاور می‌توان محدودیت‌ها و پیچیدگی‌های کنترل برداری میدان جهت داده‌شده (FOC) را کاهش داد. کنترل مستقیم گشتاور دارای پاسخ گشتاور بسیار سریعی است و در مقابل...