پاندول معکوس یک مسئله سنتی در دینامیک و کنترل محسوب می شود. حالت پایه زمانی است که پاندول روی یک ارابه قرار گرفته است و با عقب و جلو رفتن ارابه می توان تعادل پاندول را حفظ نمود. هدف این پایان نامه طراحی و ساخت پاندول معکوسی است که به جای ارابه، روی دو چرخ هم محور قرار دارد. حرکت و چرخش ربات باید از راه دور و بدون سیم کنترل شود. ابتدا مدل ریاضی ربات استخراج شده و کنترل کننده های pid و lqr روی ای...

مقدمه و اهداف مشکلات تعادلی یکی از شایع­ترین اختلالات ناشی از سکته مغزی به شمارمی­روند. این­گونه اختلالات در بسیاری از مواقع سبب افتادن یا ترس از افتادن در بیماران      می­گردند. در این میان، بازی­های تعادلی رایانه­ای به سبب دارا بودن ویژگی­های منحصر به فرد خود، در توانبخشی بیماران با مشکلات حرکتی مورد استفاده قرار می­گیرند. در این مطالعه به بررسی تاثیر بازی­های رایانه­ای تعادلی  بر عملکرد تعا...

هدف: علیرغم مزایای تمرینات تعادلی و نقش مهمی که می توانند در جلوگیری از ضایعات لیگامانی اندام تحتانی ایفا کنند،از لحاظ تحقیقی به این تمرینات توجه کافی نشده است. لذا مطالعه حاضر با هدف بررسی تأثیر تمرینات تعادلی بر تقویت لیگامانهای اندام تحتانی و آزمونهای تعادلی و محدوده ثباتی پویا در افراد سالم انجام شده است. روش بررسی: در مطالعه حاضر که به روش شبه تجربی از نوع مورد - شاهد بود گروه مورد که شامل...

انواع گوشت و از جمله گوشت مرغ در سبد غذایی خانوارهای ایرانی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. از زمانی که قیمت گوشت قرمز افزایش پیدا کرده، اهمیت گوشت مرغ در سبد مصرفی خانوارها افزایش یافته است. در سالهای اخیر با آزادسازی بازار این محصول تعادلی نسبی در تولید و مصرف این محصول برقرار شده است. مشکل بسیار مهم اما در بازار این محصول نوسانات شدید قیمتی است که دربین سالها و در طول ماههای سال به چشم می خور...

جذب گازها بر روی جاذب های جامد یکی از فرآیندهای مهم در صنایع گاز و همچنین در تصفیه پساب های صنعتی می باشد. در این مقاله مدلسازی فرآیند جذب گازها درجاذب های جامد به منظور بررسی رفتار سیستم جذب و همچنین پیش بینی میزان جذب مورد بررسی قرار گرفته است.در این پژوهش پس از معرفی کلیه مدلهای دو و سه پارامتری جذب تعادلی گاز ،مدل های لانگمویر، فرندلیچ، تمکین و ردلیش-پترسون انتخاب و پس از فرمولاسیون ریاضی و...

با توجه به تاثیر سیاست های مالی دولت بر متغیرهای کلان اقتصادی، آگاهی از تاثیرات کوتاه مدت و بلندمدت این سیاست ها به منظور  پیش بینی نتایج آنها و اعمال مناسب این سیاست ها ضرورت می یابد. به همین منظور در این مطالعه تاثیر سیاست مالی دولت از مسیر تغییر در درآمدهای مالیاتی دولت بر اشتغال را با استفاده از الگوی تصحیح خطای برداری، استخراج توابع واکنش آنی1 و تجزیه واریانس و همچنین آزمون هم انباشتگی در ...

هدف این تحقیق بررسی تاثیر تمرینات مقاوتی و تعادلی بر عملکرد عضلانی-اسکلتی، بیماران مرد مبتلا به پارکینسون بود. تعداد 22 نفر از بیماران مبتلا به پارکینسون به صورت در دسترس انتخاب و به طور داوطلبانه در این مطالعه شرکت کردند. بیماران به صورت تصادفی در دو گروه 11 نفره تجربی (میانگین و انحراف معیار، سن 4.1±59.1 سال، قد 6.9±175.2 سانتی متر، وزن 7.1 ± 80.2 کیلوگرم) و کنترل (میانگین و انحراف معیار، سن ...

در این تحقیق به منظور مطالعه رفتار بانک مرکزی در وضعیت بی‌ثباتی مالی، یک مدل تعادل عمومی پویای تصادفی(DSGE) با لحاظ برخی واقعیت‌های مشاهده شده در اقتصاد ایران طراحی گردید. سپس بعد از بهینه‌یابی و به دست آوردن شرایط مرتبه اول کارگزاران، با استفاده از روش اهلیگ، شکل خطی-لگاریتمی معادلات حاصل شد. در پایان، توابع واکنش آنی متغیرها در برابر شوک تکنولوژی، شوک درآمد نفتی، شوک پولی، شوک مخارج مصرفی و س...

در این پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی کوره 202- h پالایشگاه تهران در محیط نرم افزاریfluent به منظور تعیین شرایط عملیاتی بهینه با اهداف بهینه سازی مصرف سوخت، و کاهش آلایندگی محیط زیست انجام گرفت. کوره از نوع مکش طبیعی بوده و دارای چهار مشعل در کف کوره می باشد. جهت شبیه سازی ساختمان کوره از نرم افزار solid work و نرم افزار gambit جهت شبکه بندی استفاده شد. با توجه به ساختار نا متقارن کوره، شبیه سا...

زمینه و هدف : مولتیپل اسکلروزیس نوعی بیماری پیشرونده و تحلیل برنده غلاف میلین سیستم عصبی مرکزی است، یکی از اصلی‌ترین مشکلات این بیماران اختلالات تعادلی است، از آنجایی که  نیازهای توجهی مهمی برای تعادل مورد نیاز است، این مطالعه با هدف مقایسه دو روش تمرینی تعادلی منفرد و دوگانه  بر سطوح تعادلی زنان مبتلا به مولتیپل اسکلروزیس انجام شد. روش بررسی: در این پژوهش 20  نفر از زنان 25 تا 45 ساله عضو ان...