چکیده از مزایای مهم فرآیند شکل دهی چرخشی لوله با چند غلتک، دقت بالای قطعات تولیدی با این فرآیند است. در این فرآیند یکی از عوامل تأثیرگذار بر دقت، تعادل نیرویی بین غلتک ها است. درصورتی که نیروی غلتک ها در این فرآیند مساوی نباشد مندرل جابه جا شده، باعث کاهش دقت در ضخامت قطعه نهایی می شود. همچنین عدم تساوی نیروی غلتک ها باعث کاهش کیفیت سطح محصول می شود. در مقاله حاضر روشی به منظور ایجاد تعادل نیرو...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

مکان یابی وتولید نقشه ی همزمان یکی از مسائل مهم در مباحث ربات های متحرک خودمختار می باشد. اینگونه از روش ها برای استخراج نقشه از محیط حرکت ربات به همراه موقعیت های ربات به کار می روند. هدف در این پایان نامه بررسی روش های وابستگی داده ها در مسئله ی مکان یابی و تولید نقشه همزمان و بهبود عملکرد یکی از اینگونه از روش ها به نام الگوریتم jcbb می باشد. بدین منظور مشکلات روش jcbb بررسی گردید و از روشی ...

مقدمه: به دلیل تعیین درآمد ارائه خدمات براساس تعرفه، عامل هزینه ها و نحوه تخصیص آن تنها متغیر در اختیار مدیران بیمارستان ها است. در این پژوهش با در نظر گرفتن محدودیت های نظام هزینه یابی بر مبنای فعالیت، از الگوی هزینه یابی برمبنای فعالیت زمان گرا در بیمارستان استفاده شد. روش پژوهش: روش هزینه یابی برمبنای فعالیت زمان گرا برای محاسبه بهای تمام شده شب تخت، به طریق موردکاوی و برای بخش آی سی یو بیما...

چکیده حرکت به سمت سیستم های اطلاعات جغرافیایی مکانمند- زمانمند از برجسته¬ترین پژوهش ها در زمینه سیستم های اطلاعات جغرافیایی است. در این سیستم ها تغییرات مکانی و زمانی بر روی داده ها، هم زمان با وقوع، باید به نحوی در سیستم منعکس و بر روی مدل های مربوط اعمال شود. یکی از راه های به دست آوردن تغییرات، استفاده از روش های تعیین موقعیت متحرک است. اما انتخاب روش تعیین موقعیت مناسب، تابع عوامل مؤثرِ بی ش...

: مسأله جایگاه یکی از روش های مهم برای بهینه سازی مسایل چند مدی است. بیشتر روش های موجود در مسأله جایگاه نیاز به تعیین دقیقی از پارامترهای جایگاه به منظور عملکرد بهتر دارد. مشکل اصلی الگوریتم های ابتکاری در حل مسائل چند بعدی قدرت همگرایی آنها به یک جواب (عموماً بهینه فرا محلی) است. الگوریتم جهش قورباغه، از جمله الگوریتم های ابتکاری است که در سال های اخیر تا کنون نسخه ای از آن برای حل مسائل چند م...

این تحقیق با هدف شناخت دیدگاه دبیران درباره موانع و مشکلات تغییر و نوآفرینی در آموزش و پرورش انجام گرفت در تحقیق 5 فرضیه مطرح شد که از نظر دبیران (-1 مقاومت کردن معلمان -2 کمبود امکانات مالی -3 تمرکز قدرت -4 کمبود نیروی انسانی -5 بی توجهی مدیران به تغییر و نوآفرینی) می توانند به عنوان مانعی برای تغییر و نوآفرینی در آموزش و پرورش محسوب شوند. داده های لازم با استفاده از پرسشنامه جمع آوری شد و پرس...