نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

براساس الگوهای واژگانی شدگی تالمی (2000b) زبان ها بسته به آن که شیوه و مسیر حرکت را در ستاک فعل یا تابع‎های آن رمزگذاری ‎کنند، به دو ردة فعل محور و تابع‎محور تقسیم می شوند. فرض تالمی بر آن است که زبان های هندواروپایی، به‎ استثنای زبان های رومی و پسایونانی، در ردة زبان های تابع‎محور جای می گیرند؛ چرا که شیوة حرکت را در ستاک فعل ادغام می کنند و مؤلفة مسیر را در قالب تابع فعل بیان می‎نمایند. در ای...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

مرز تعادل روشی برای سنجش تعادل پویا در کلینیک و آزمایشگاه است که تحت تاثیر موقعیت و سرعت خطی مرکز جرم بدن است. در این مطالعه، عامل تعادل از طریق روش مرز تعادل محاسبه و به‌عنوان تابع هزینه جهت برنامه‌ریزی مسیر حرکت برخاستن استفاده شد. برای محاسبه‌ی کینماتیک حرکت، از نمای ساجیتالِ حرکت برخاستن 10 نفر مرد جوان سالم فیلم گرفته شد و مدلی دو بعدی و چهار سگمنتی بر اساس معادلات حرکت، برای محاسبه‌ی موقعی...

زمان طی مسیر کره زمین به دور خورشید یا زمان طی دوره گردش مداری آن 365 روز است. زمان دوره ­ای 1 چرخش به دور خود 93/23 ساعت، بیشترین فاصله آن از خورشید 106×152 کیلومتر و کمترین فاصله آن از خورشید 106×147 کیلومتر است. قطر آن 12،742 کیلومتر، جرم آن 1024×97/5 کیلوگرم و دارای درجه غلظت (چگالی) 103×5/5 کیلوگرم بر مترمکعب می ­باشد. زمان طی مسیر کره ماه ...

در این مقاله دودکش ها و یا برج های خنک کننده با آرایش دهانه خروجی متفاوت مورد مطالعه قرار گرفته است. اثر آرایش دهانه خروجی نسبت به جهت باد بر مسیر حرکت دود و نحوه پخش آن مورد توجه ویژه واقع شده است. برای مدل سازی آشفتگی در جریان دود خروجی از دودکش، از مدل غیر خطی استفاده شده است. هنگام استفاده از دودکش با چندخروجی، مسیر حرکت آلاینده ها و نیز نحوه پخش آن ها وابسته به جهتی است که باد بر دودکش بوز...

عنصر مشترک در فرش های شیری فارس، شیر (نماد دلاوری) است و گاهی بدان شمشیر (نماد قدرت و جنگ)، خورشید کامل یا نیمه که تعابیری چون شمس الدین (خورشید دین/ لقب حضرت علی(ع)) را برایش در نظر می گیرند، افزوده می شود. علاوه بر تصویر شیر و خورشید، تصاویر حملۀ شیر به گاو که در هنر ایران سابقۀ طولانی دارد، به نحو دیگری در فرش های شیری فارس جلوه گر می شود. تقویم، تغییر فصول و گردش کواکب عامل تأثیرگذاری بر نم...

امروزه با توجه به توانایی موشک‌های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین‌کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می‌تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

چکیده ندارد.

یافتن مناسب ترین مسیر در حمل و نقل های دریایی همواره از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است. درحمل و نقل دریایی، مناسب ترین مسیر، لزوما کوتاه ترین مسیر نبوده و متغیرهای مختلفی مثل ایمنی، مقدار سوخت مصرفی و ... با درجات اهمیت متفاوت در این تصمیم گیری نقش ایفا می‌کنند. به بیان دیگر، تنها با برقراری حالت بهینه ای از تمامی متغیرهای تاثیر گذار، مسیر بهینه مشخص می شود و در طول زمان احتمال تغییر آن وجود دا...