در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

به منظور بررسی تأثیر عمق و سرعت خاکورزی بر خصوصیات فیزیکی و هیدرولیکی خاک، تحقیقی در قالب طرح کرت­های خرد شده نواری (طرح پایه بلوک­های کاملاٌ تصادفی) با لحاظ دو سطح عمق و سرعت خاکورزی انجام گردید. تیمارها با گاوآهن برگردان در سه تکرار اجرا شدند. آزمایش­های سرعت نفوذپذیری با نفوذسنج دیسک در مکش­های 15-، 6-، 3- و صفر سانتی­متر و جرم مخصوص ظاهری با نمونه­های دست­نخورده اندازه­گیری شد و بافت خاک لوم...

در این مقاله با قرار دادن مدولاتور الکترو اپتیکی در کاواک خارجی یک لیزر نیمرسانا و مدوله کردن پسخوراند اپتیکی، تغییرات دینامیک شدت خروجی لیزر  مورد مطالعه قرار گرفته است. این امر به وسیله نمودارهای دوشاخه شدگی و تحول زمانی نسبت به پارامترهای ضریب دامنه مدولاسیون اعمال شده و فرکانس ولتاژ مدولاسیون مربوط به مدولاتور الکترو اپتیکی به صورت عددی مورد آنالیز قرار گرفته است. در این مطالعه نشان دادیم ک...

تراوش یا نفوذ آب در خاکهای غیراشباع یک رغبت درازمدت برای مطالعه در مهندسی ژئوتکنیک بوده است و تعیین ضریب نفوذپذیری خاکهای غیراشباع به طور قابل توجه ای افزایش یافته است. اگرچه رنج وسیع در ضریب نفوذپذیری به عنوان یک مانع اصلی در آنالیز مسائل تراوش در آمده است. ضریب نفوذپذیری خاک غیراشباع مانند اشباع ثابت نیست. آن می تواند با تغییر در درصد رطوبت خاک زیاد متغیر باشد. تغییرات درصد رطوبت می تواند تغی...

در این کار دینامیک درهم‌تنیدگی حالت‌های همدوس دو کیوتریتی تحت هامیلتونی XX و برهمکنش دزیالوشینسکی‌ـ‌موریا و میدان مغناطیسی خارجی بررسی می‌شود. با استفاده از سنجۀ درهم‌تنیدگی کانکرنس تعمیم­یافته، با محاسبات عددی و رسم نمودارهایی بر حسب پارامترهای تأثیرگذار، دینامیک درهم‌تنیدگی آن­ها تجزیه و تحلیل می‌شود. تغییرات سنجۀ کانکرنس تعمیم‌یافته به ازای پارامترهای همدوسی غیر همفاز و اندرکنشی بررسی شد. دا...

مشکلات موجود بر سر راه تهیه و استفاده از پوشش های زهکشی شن و ماسه ای در کشور، منجر به بررسی به­منظور یافتن جایگزین مناسب برای آنها شده که از جمله رایج ترین موارد می توان به پوشش های مصنوعی اشاره کرد.  با توجه به رشد روزافزون صنایع پتروشیمی در ایران و تولید مواد اولیه مورد نیاز جهت تهیه پوشش های زهکشی مصنوعی و نیز وجود کارخانجات متعدد نساجی در کشور، امکان تولید داخلی این محصولات، فراهم شده است. ...

هدایت هیدرولیکی اشباع خاک (ks)، یکی از مهمترین ویژگی های فیزیکی خاک است و تخمین آن در مطالعات آب و خاک اهمیت زیادی دارد. روشهای اندازه گیری ks به دو روش صحرایی و آزمایشگاهی انجام می شود. نفوذسنج گلف یکی از روشهای صحرایی نفوذسنج با بار ثابت است که هدایت هیدرولیکی اشباع صحرایی (kfs) را در بالای سطح ایستابی اندازه گیری می کند. یک پارامتر مهم در محاسبه (kfs) ضریب شکل چاهک ((c است که به گرادیان قشار...

زمینه و هدف: دینامیک مولکولی، روشی برای شبیه‌سازی رفتار ترمودینامیکی مواد در سه فاز جامد، مایع و گاز با استفاده از نیرو، سرعت و مکان ذرات می‌باشد. دربین این عوامل، مهمترین عامل، نیرو است. در شبیه‌سازی دینامیک مولکولی کلاسیک، نیرو از پتانسیل کلاسیک به‌دست‌می‌آید. پتانسیل کلاسیکی، تابعی از مکان اتم‌ها یا هسته‌هاست و به موقعیت الکترون‌ها در اتم‌ها وابسته نیست. هدف از این کار، مطالعه و مقایسه‌ی انر...

رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...

زمینه و هدف: دینامیک مولکولی، روشی برای شبیه سازی رفتار ترمودینامیکی مواد در سه فاز جامد، مایع و گاز با استفاده از نیرو، سرعت و مکان ذرات می باشد. دربین این عوامل، مهمترین عامل، نیرو است. در شبیه سازی دینامیک مولکولی کلاسیک، نیرو از پتانسیل کلاسیک به دست می آید. پتانسیل کلاسیکی، تابعی از مکان اتم ها یا هسته هاست و به موقعیت الکترون ها در اتم ها وابسته نیست. هدف از این کار، مطالعه و مقایسه ی انر...