کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

در مقاله حاضر به موضوع طراحی کنترلر مقاوم برای پرواز هماهنگ ماهواره‌ها پرداخته می‌شود. در این راستا دو نمونه از کنترلر مود لغزشی مرتبه بالا برای پرواز هماهنگ غیرخطی ماهواره‌ها در حالت دنبال کردن رهبر طراحی می‌شود. از کنترلر مود لغزشی فوق پیچشی برای کاهش چترینگ و کنترلر ترمینال غیر تکین بدلیل رهیابی به پاسخ دقیق در زمان محدود استفاده می شود. در طراحی هر دو کنترلر محدودیت عملگر در نظر گرفته شده ا...

در این مطالعه، حل عددی معادلات خطی و غیرخطی جریان یک بعدی نفت در محیط های همگن و ناهمگن با روش اجزاء گرین بررسی شده است. روش نوظهور اجزاء گرین مبتنی بر نظریه ی انتگرال تکین اجزاء مرزی است، اما به دلیل استفاده از ویژگی گسسته سازی حوزه ی حل روش اجزاء محدود، دارای ماتریس پراکنده و محدود است که حل آن راحت تر است. حل در این روش با به دست آوردن تابع بدون مرز گرین و تبدیل معادله دیفرانسیل موردنظر به م...

تاب و خم پوسته ها حالت های گوناگون کرنشی آنها را در هم می تند، و به یک دیگر وابسته می سازد. این رفتار اندرکنشی، فرآیند ساخت قالب های پوسته ای را تا کنون ناکام گذارده است. برای برپایی قالب های جزء محدود بر پایه رابطه سازی آزاد، باید آزمون جزء تکین سامان یابد. این آزمون برای جزءهای پوسته ای ناکار بوده و نیاز به بازآرایی دارد. در این مقاله، رفتار اندرکنشی پوسته ها و درگیری های کرنشی با رویکردی ریز...

پتانسیل های وابسته به مکان در مکانیک کوآنتومی به دو دسته چند جمله ای و غیر چند جمله ای (یا کسری) تقسیم می شوند. پتانسیل های کسری نیز به دو دسته تکین و غیر تکین تقسیم می شوند. ازجمله پتانسیل های تکین می توان به پتانسیل های میله ای و هم توان اشاره کرد. هم چنین از جمله پتانسیل های غیر تکین، می توان پتانسیل های سی پی آر اس و کسری مرتبه دوم و چهارم را نام برد.

هدف از این رساله، حل مسئله کنترل تطبیقی سیستم های تکین است. سیستم هایی که معادلات جبری و دینامیکی را به طور همزمان دارا می باشند، سیستم های تکین می نامند. در این رساله ابتدا سعی شده است مشخصات و رفتار سیستم های تکین و اهداف کنترلی خاص این گونه سیستم ها مورد بحث قرار گیرد. روش ها و تحلیل های مختلف پایداری و مجاز بودن سیستم توضیح داده شده است و هدف بر آنست تا روش های کنترلی بر اساس این قضایای پای...

سالمندی را، بطور قراردادی، مترادف با شروع سن 65 سالگی می دانند. پیری عبارت است ‏از اضمحلال تدریجی در ساختمان و ارگانیسم بدن، که بر اثر دخالت عامل زمان، پیش می آید ‏و تغییراتی را در ساختمان و عمل اعضاء مختلف بدن بوجود می آورد که سفید شدن مو و چین ‏و چروک پوست، ریزش مو، کاهش قدرت دید، نقصان شنوایی، خمیدگی، کندی در تحرک، ‏کاهش قدرت عضلانی، اختلال و آشفتگی در حافظه و ادراک، اختلال در جهت یابی، کاهش...

در این پایان نامه به معرفی روشهای مختلف محاسبه psvd می پردازیم. بخشی از این روشها به بررسی روشهای مختلف محاسبه psvd در مقالات مطالعه شده می پردازد که می توان به محاسبهpsvd با استفاده از الگوریتمهای pqrd و pevd و sbr2 و محاسبه psvd براساس تکنیک kogbetliantz و روش پارامتریک برای محاسبه psvd اشاره نمود. بخش بعدی نیز به بررسی روشهای مستقیم پیشنهادی محاسبه psvd برای ماتریسهای 2×2و2× n و n×2 و 3× n و...

مقادیر ویژه و به طبع آن مقادیر تکین ماتریس ها نقش مهمی در بحث همگرایی روش های تکراری حل دستگاه های خطی دارند. از آنجا که در بسیاری از مسائل عملی نیازی به محاسبه ی دقیق مقادیر تکین نمی باشد و نیز محاسبه ی دقیق آن ها امری هزینه بر و زمان بر است، لذا یافتن تقریب هایی برای مقادیر تکین، به ویژه کوچک ترین مقدار تکین ماتریس ها اهمیت بسزایی دارد. به همین علت در این پایان نامه کران های پایین مختلفی برای...

در این پایان نامه‏، پس از ارائه مفاهیم مقدماتی و تعاریف پیش نیاز‏، نخست یک vt-عملگر روی‎ یک rl-تکواره m تعریف کرده و ‎rlvt-تکواره هارا معرفی خواهیم کرد. بعلاوه‏، با استفاده‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎ از vt-عملگرها خود-نگاشت هایی ازm معرفی می کنیم که در حالت mv-جبرها دوگان vt-عملگرهامی باشند. سپس سور عمومی ‎?‎‎روی یک rl-تکوارهرا تعریف کرده و در نتیجه rl-تکواره تکین( mrl-تکواره) را‏ معرفی و برخی از ویژ‎‎‏گی ه...