در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

پس از بلوغ، چگالی و در نتیجه مقاومت استخوان به تدریج کاهش می یابند. در انسان سالم این فرایند با کاهش جزئی چگالی همراه بوده و خواص مکانیکی استخوان در حد قابل قبولی حفظ می گردند. اما در بیماری پوکی استخوان که با کاهش شدید چگالی همراه است، مقاومت استخوان به میزان قابل توجهی پایین می آید تا جایی که ممکن است استخوان حتی با بلند کردن یک بار سبک شکسته شود. با توجه به تعداد رو به افزایش مبتلایان به این...

به ‌منظور گروه‌بندی و مقایسه 100 ژنوتیپ بذری بادام در منطقه ملایر، 65 صفت کمی و کیفی مختلف مربوط به صفات رویشی درخت و خشک میوه و مغز، براساس توصیفگر جهانی بادام اندازه‌گیری شد.بر اساس نتایج، برخی از صفات مثل عادت رشدی درخت، تزئینات روی پوسته هسته، دوام لایۀ بیرونی پوسته هسته، بازشدن پوسته­هسته، وجود لبه اضافی میوه خشک، زمان خزان برگ­ها در پاییز، درصد میوه­های دوقلو، میزان فسفر برگ و طعم مغز دار...

مخلوط های آسفالتی با استخوان بندی درشت دانه (sma) با دارا بودن درصد بالای قیر نسبت به مخلوط های آسفالتی معمولی و همچنین میزان زیاد مصالح سنگی درشت دانه در اواسط دهه 60 میلادی در آلمان مورد مطالعه قرار گرفتند و طی سی سال در اروپا به علت مقاومت بالایی که در برابر ایجاد خرابی شیارشدگی و ترک های خستگی از خود نشان داده بودند، مورد توجه بسیار قرار گرفتند. در این تحقیق از پودر معدنی گیلسونایت با درصد ...

قیر در دماهای بالا یک سیال نیوتنی است، اما در دماهای پایین، یک سیال ویسکو الاستیک است که ناحیه ویسکوالاستیک خطی آن، مقاومت قیر نسبت به بار ترافیکی را نشان می دهد. در این تحقیق از نانو لوله کربن به عنوان یکی از اصلاح کننده های خواص ویسکو الاستیک قیراستفاده شده است. بر روی نمونه های خالص و اصلاح شده با نانو لوله های کربنی، آزمایشهای اولیه قیرها (مانند: نقطه نرمی، درجه نفوذ و....)،آزمایش پرتو ایکس...

فرایند سوراخ‌کاری استخوان مهمترین فرایند در اعمال جراحی ارتوپدی و درمان شکستگی­هاست و همچنین در دندانپزشکی و نمونه­برداری از استخوان کاربرد فراوانی دارد و به جهت پیچیدگی ماده تحت فرایند ماشین‌کاری و حساسیت فرایند، یکی از مهمترین، حساس­ترین و پرکاربرد­ترین فرایندهای مکانیکی درحوزه مهندسی پزشکی است. با استفاده از ربات‌های جراحی در سوراخ‌کاری استخوان و استفاده از دریل‌های اتوماتیک می توان اعمال جر...

در سازه های هیدرولیکی نظیر سدها، کانال ها، زهکشها و بند ها نفوذ پذیری بتن پدیده ای است که اهمیت آن می تواند حتی بیشتر از مقاومت ارزیابی شود. نفوذ پذیری در دوام بتن نیز تاثیر معکوس دارد. کنترل دوام در عمر بتن، از مهم ترین بخش های صنعت بتن محسوب می شود. بتن با نفوذپذیری کمتر، در برابر تهاجم شیمیایی سولفاتها، کربناتها و کلریدها بهترین مقاومت را از خود نشان می دهد. امروزه تخریب و خوردگی بتن های معم...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

همواری ، نرمی و سفتی پارچه سه خاصیتی هستند که رفتار فیزیکی و مکانیکی یک پارچه را مشخص می کنند و برای مشخص کردن کیفیت یک پارچه بکار می روند. بر روی دو خاصیت نرمی و شقی پارچه، که وابسته به میزان فشردگی پارچه و میزان خمش پارچه می باشند، بررسی های زیادی صورت گرفته است. عاملی که تأثیر زیادی بر روی همواری پارچه دارد، عاملی به نام اصطکاک است، به عنوان مثالف هر پارچه ای که مقاومت اصطکاکی کمی از خود در ...