هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

به منظور مطالعه اثرات تراکم بوته بر عملکرد و اجزا عملکرد در سه ژنوتیپ نخود تحت شرایط دیم شمال خراسان تحقیقی در زمستان 1373 در ایستگاه تحقیقاتی منابع طبیعی شمال خراسان (سیساب بجنورد) به مرحله اجرا در آمد. هدف بررسی اثر تراکم کاشت بر خصوصیات مرفولوژی، فیزیولوژی، عملکرد، اجزا عملکرد و درصد پروتئین دانه در ارقام مختلف نخود تحت شرایط دیم بود. رقم کاکا از تیپ دسی و رقم جم و یک توده محل از تیپ کابلی ب...

کیفیت زراعی بذر از عوامل موثر بر روی پوشش مناسب و به موقع مزرعه و در نهایت عملکرد گیاهان زراعی می باشد. بذور از نظر درصد جوانه زنی در آزمایشگاه و درصد سبز شدن در مزرعه واکنش های متفاوتی را نشان می دهند. این بررسی به منظور تعیین مناسب ترین آزمون ارزیابی بنیه بذر و گیاهچه در آزمایشگاه جهت پیش بینی درصد و سرعت سبز شدن گیاهچه در مزرعه انجام گرفت. بنابراین سیزده توده بذر مختلف از دو تیپ کابلی و دسی ...

گنبدهای کابلی نوع جدید و جالبی از سازه ها می باشند که علاوه بر سبک و اقتصادی بودن، از ظاهر زیبایی نیز برخوردارند.آنها می توانند به منظور پوشش دادن سطوح بزرگ مانند مراکز ورزشی، سالن های کنفرانس و تئاتر مورد استفاده قرار بگیرند. گنبد کابلی به عنوان یک سازه خودتنیده علاوه بر کابل ها، که در کشش اند، و دستک ها، که در فشارند، شامل یک رینگ فشاری نیز می باشد که به عنوان بخشی از سیستم خودتنیده عمل می کن...

به منظور بررسی فرآیند جوانه زنی و رشد گیاهچه در بذور عدس و نخود تحت شرایط شوری از سیستم آنالیز تصویری استفاده شد. در این آزمایش دو ژنوتیپ عدس 16-12-12-237ill و 17-17-17-330ill و دو ژنوتیپ نخود 533 –ilc41 از تیپ دسی و هاشم از تیپ کابلی مورد استفاده قرار گرفت. آزمایش به صورت فاکتوریل بر پایه طرح کاملاً تصادفی اجرا شد. برای ایجاد تنش شوری، از چهار محلول با سطوح شوری صفر، 50، 100 و 150 میلی مولار نم...

در تحقیق حاضر، تحمل شوری برخی ژنوتیپ‌های نخود تیپ ‘کابلی’ در مرحلة رشد رویشی با کاربرد تیمارهای 7/1، 5/4 و 5/6 دسی‌زیمنس بر متر نمک کلریدسدیم بررسی شد. تیمارهای شوری با افزایش نمک کلریدسدیم به محلول هوگلند 2/1 تهیه شد که به‌عنوان تیمار شاهد درنظر گرفته شده بود. این آزمایش در قالب طرح کرت‌های خردشده به اجرا درآمد. فاکتور اصلی در این آزمایش تیمار شوری و فاکتور فرعی ژنوتیپ‌های انتخابی بود. تیمارده...

مهم ترین عامل محدودکننده تولید محصولات زراعی در مناطق خشک و نیمه خشک، کمبود آب است. یکی از اثرات کمبود آب، تأثیر آن بر کیفیت بذور محصولات زراعی می باشد. به منظور بررسی خصوصیات جوانه زنی بذور حاصل از آزمایش مزرعه ای چهار رقم نخود (پیروز، کاکا، آزاد و ilc-482) تحت سطوح مختلف آبیاری (آبیاری کامل، آبیاری محدود و دیم)، آزمایشی در قالب طرح کاملاً تصادفی در سه تکرار در آزمایشگاه فیزیولوژی گیاهی دانشگاه...

قاب خمشی فولادی یکی از سیستم های مقاوم در برابر نیروهای جانبی است. این سیستم با شکل پذیری مناسب ، امکان جذب انرژی بالایی را دارا می باشد ولی به دلیل نداشتن سختی جانبی کافی، تغییر مکان های بزرگی را تحت اثر نیروهای جانبی تجربه می کند. مقاوم سازی قاب های خمشی فولادی در شرایطی از جمله تغییر کاربری سازه، نادرست بودن فرض-های اولیه محاسباتی یا اشتباهات در فرآیند ساخت ضرورت پیدا می کند. روش های مختلفی ...

چکیده یکی از پرکاربردترین ابزارهایی که توسط انسان در بخش های مختلفی از زندگی مورد استفاده قرار می گیرد اجزای انعطاف پذیر، چون طناب می باشند. اختراع طناب به عنوان هفتمین اختراع بشر در دوران باستان به شمار می رود. مهمترین کاربرد این ابزار در آن دوران جابجایی اجسام سنگین بوده و با گسترش جوامع بشری و توسعه صنایع کاربردهای گسترده تری برای آن ایجاد گردیده است.متناسب با این کاربردها این ابزار نیز خود...

یکی از معیارهای پیشرفت بشر، توانایی ساخت سازه هایی عظیم تر و بلندتر می باشد. از یک طرف به دلیل رشد سریع در زمینه های فناوری کامپیوتر، کابل های فولادی با مقاومت بالا، تحلیل و ساخت پل های کابلی ایستا و از طرف دیگر به لحاظ ظاهر زیبا، جنبه های اقتصادی و آسان بودن ساخت، این نوع پل ها در نیم قرن اخیر از پر کاربردترین سازه ها برای پل های با دهانه متوسط تا بزرگ (از 200 متر تا 1000 متر) به شمار می آیند....