بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

در این تحقیق پس از طرح مسئله کنترل ازدحام در شبکه?های کامپیوتری، موضوع کنترل ازدحام شبکه?های tcp/ip با سرویس?های تفکیک شده مورد بررسی قرار گرفته شده است. برای سرویس ممتاز استراتژی کنترل به کنترل پهنای باند (ظرفیت لینک) ختم می?شود ولی در سرویس های معمولی و بهترین تلاش علاوه بر کنترل پهنای باند، ازدحام ورودی به هرگره نیز کنترل می شود. برای غلبه بر نایقینی?های مدل و همچنین تخمین ازدحام وارد شده به...

تا به امروز اندیس های متفاوتی برای پایش عملکرد سیستم های کنترلی ارائه شده است که هر کدام به پایش نوع خاصی از ناکارآمدی ها متمرکز بوده و تصمیم گیری بر اساس هرکدام از این اندیس ها بطور مجزا می تواند با نایقینی همراه باشد چراکه در عمل از یک طرف هر اندیس تحت برخی شرایط ممکن است ضعف عملکردی داشته باشد و از طرف دیگر ناکارآمدی های متفاوت در برخی موارد شبیه به یکدیگر عمل می کنند. بنابراین نیاز است تا ا...

تخصیص منابع در شرایط نایقینی و عدم اطمینان به صورت بهینه و کار اهداف این تحقیق می باشد. منبعی که انتخاب شده است ، سرمایه می باشد که بایستی به صورت بهینه بین سهام بازار بورس تقسیم شود. اگر سهام بازار، از فرضیاتی همچون نرمال بودن تابع توزیع بازده و ایستا بودن آن پیروی نمایند، روش مارکویتز سیستم تخصیص بهینه سرمایه می باشد. ولی اگر این فرضیات صادق نباشند، بهینگی این مدل از میان می رود. پیشنهاد سیست...

یاتاقان های مغناطیسی فعال (amb)، که محور موتور را با نیروی مغناطیسی به حالت تعلیق درمی آورند، جایگزین یاتاقان های سنتی برای کار در سرعت های بالا می باشند. از مزایای اصلی یک سیستم amb، کاهش تلفات توان است که ناشی از شرایط کاری بدون تماس و همچنین حذف کامل روغن کاری می باشد. این ویژگی منجر به کاهش هزینه های تعمیرشده و همچنین قابلیت استفاده از ambها برای سرعت های بالا را فراهم می کند. سیستم amb، هم...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

در مطالعات علوم پزشکی، برای بررسی رابطه بین متغیرهای کیفی، احتمال معنی داری (p-value) به تنهایی نمی تواند معیاری کاملی از رابطه را ارائه نماید. در این مورد نیاز است شاخص هایی به عنوان اندازه اثر (effect size)، میزان اهمیت بالینی یا عملی رابطه را به همراه معنی داری آماری آنها نشان دهد. هدف از این مقاله ارائه شاخص های بررسی رابطه بین متغیرهای کیفی در این مطالعات و انجام استنباط در مورد آنها می با...

یادگیری چند عامله ، فصل مشترک مبحث نسبتا قدیمی یادگیری ماشین و رویکرد جدید چندعامله در هوش مصنوعی است. با مطرح شدن این موضوع در بسترهای تحقیقاتی سیستم های هوشمند، مسائل جدیدی شکل گرفتند که تا پیش از آن مورد مطالعه واقع نشده بودند. از جمله چنین مسائلی فرایند تقسیم امتیاز در تیمی از عاملهای یادگیر تقویتی است.دراین پژوهش ایده تقسیم امتیاز مبتنی بر دانش مطرح شده ، در قالب شبیه سازی یک سیستم نمونه و...

در این مقاله، قیمت­دهی نیروگاه­ها در بازار عمده­فروشی برق با در نظر گرفتن شبکه­ی انتقال و نیز با وجود نا­یقینی از استراتژی­های قیمت­دهی اتخاذ شده توسط نیروگاه­های رقیب تبیین شده است. بدلیل انحصار چند جانبه­ی حاکم بر بازار­های تجدید ساختار­یافته­ی انرژی الکتریکی، برای مدل­سازی رقابت نیروگاه­ها از مدل اقتصادی تعادل تابع عرضه (sfe) استفاده شده است. در این رقابت هر نیروگاه در حالی بدنبال کسب سود بی...