مهم?ترین مساله در استفاده از ربات?های راه?رونده، تلاش برای حفظ تعادل و جلوگیری از افتادن آن?ها است. برخلاف سایر ربات?های دوپای متداول که از مفاصل محرک استفاده می?کنند، راه?رونده?های غیرفعال بدون اعمال هر گونه تحریک خارجی و یا ورودی کنترلی بر روی یک شیب کوچک راه می?روند. این راه?رونده?ها به شرایط اولیه بسیار حساس هستند. از این?رو، انتخاب شرایط اولیه مناسب به قدری مهم است که می تواند موجب پایداری...

در این پژوهش برای شناخت محدوده های آسیب پذیر دربرابر انواع مخاطرات طبیعی در محلة غیررسمی چاهستانی ها بر مبنای لایه های اطلاعاتی و برای پهنه بندی شدت آسیب پذیریِ پایگاه لایه های اطلاعاتی از نقشه های پایة طبیعی و کالبدی شامل مکانیک خاک، میزان و جهت شیب، تیپ اراضی، هیدرولوژی، تراکم ساختمانی و عرض شبکة معابر استفاده شد. با روش تحلیل سلسله مراتبی (ahp) عوامل مورد بررسی به صورت زوجی مقایسه و وزن هر یک...

اساسی­ترین روش برای کاربری زمین در مناطق کوهستانی ارزیابی خطر سقوط سنگ است که به علت گسترش ساخت­وساز در آن مناطق و خطر سقوط سنگ، مسائل جانی و مالی فراوانی ایجاد می­کند. هدف این مقاله ارزیابی خطر سقوط سنگ در شمال روستای یدک است. روستای یدک از توابع شهرستان قوچان در استان خراسان رضوی در شمال­شرق­­­­ ایران قرار دارد. وجود آهک­های تیرگان با درز و شکاف فراوان در شمال شرق این روستا سبب ناپایداری شیب ...

برهمکنش باریکه-پلاسما نقش مهمی را در شاخه های مختلف فیزیک ایفا می کند و مطالعه تئوری ناپایداری های خطی باریکه-پلاسما، اساس فیزیک پلاسما را شکل می دهد. ما پایداری خطی یک سیستم که شامل باریکه الکترونی و جریان برگشتی است را برای هر جهتی از بردار موج نسبت به باریکه، مورد بررسی قرار می دهیم و هیچ فرض اولیه ای را برای جهت میدان الکتریکی نسبت به بردار موج نخواهیم داشت. این سیستم مربوط به اشتعال سریع م...

در این پایان نامه به تحلیل و بررسی انواع ناپایداری ها در جریان سیالات پرداخته شده و برای اولین بار تمامی انواع ثبت شده ناپایداری در جهان به همراه انواع روشهای حل تدوین و دسته بندی گردیده است. ما برای مفید بودن مطالب ابتدا طبقه بندی کلی از ناپایداری ها را ارایه کرده و سپس به بیان پارامترهای تاثیر گذار در ناپایداری پرداخته که در آن چه ارامترهای شناخته شده و چه شناخته نشده دسته بندی شده اند. انو...

چکیده: برنامه ریزی تولید، طراحی و تعیین ترتیب استخراج بلوک های ماده معدنی است، با توجه به اینکه یکی از مسائل مهم در محدودیت های عملیاتی مسأله شیب پایدار پله های معدن است. از اینرو، تعیین شیبی که حداقل ضریب اطمینان لازم را دارا ومتناسب با زمان مورد نیاز در طرح و مدت زمان بهره بردای باشد، مدنظر است. یکی از اهداف اصلی برنامه ریزی تولید، برنامه ریزی دقیق و هوشمندانه به منظور بیشینه کردن زاویه شیب ...

خاک­های مناطق خشک و نیمه ­خشک به‌شدت تحت تأثیر تجمع نمک­ها به‌ویژه گچ و کربنات­ها هستند. خاک‌های این مناطق ذاتاً مواد آلی کم و ساختمان ناپایداری دارند. به‌علاوه پوشش گیاهی طبیعی سطح خاک­ها ضعیف و سطح خاک در معرض عوامل فرساینده به‌ویژه ضربه قطرات باران قرار دارد. این پژوهش به‌منظور بررسی میزان فرسایش پاشمانی در ارتباط با درجه شیب در خاک­های با خصوصیات مختلف انجام گرفت. در این راستا 12 نوع بافت خا...

ناپایداری‌های دامنه‌ای، مخاطرات مهمّی برای فعّالیّت‌های انسانی هستند، این مخاطرات، در شیب‌های طبیعی و یا شیب‌هایی که به دست انسان تغییر یافته‌اند، اتّفاق می‌افتد. پژوهش حاضر با هدف شناسایی عوامل مؤثّر در ایجاد پدیدة ناپایداری دامنه‌ای با استفاده از مدل‌های آماری رگرسیون لجستیک و شبکة عصبی مصنوعی در حوضة سدّ ستارخان اهر انجام گردیده است. هدف از این پژوهش، تعیین مناطق دارای پتانسیل وقوع ناپایداری و نها...

در مناطق شهری انسان عامل ایجاد عوامل متعدد ناپایدار کننده شیبهای خاکی از قبیل خاکبرداری، اعمال سربار های گوناگون و .... ، می باشد. بررسی تأثیر عوامل مذکور بر پایداری موضعی و کلی شیب خاکی نامحدود حائز اهمیت است. در این تحقیق صحت کارکرد نرم افزار abaqus با مدل سازی گل لغز masseria marino ،که طی دو دهه اخیر مورد مطالعه محققین ایتالیایی بوده است، و مقایسه نتایج مدل شیب نامحدود در نرم افزار، با نتای...

پدیده لغزش همانند پدیده های زمین لرزه، سیل وآتشفشان، از بلایای طبیعی مهم به شمار میرود که هر ساله رخداد آن در مناطق کوهستانی و مرتفع کشور خسارات و صدمات قابل ملاحظه ای به بار می آورد. امروزه در کشورهای درگیر با مسأله زمین لغزش، تمایل فزایندهای برای ارزیابی و پهنه بندی خطر و خسارت این پدیده وجود دارد. هدف از پژوهش حاضر، تهیه نقشه پهنه بندی خطر وقوع زمین لغزش با استفاده از روش آنبالاگان در حوضه آ...