چکیده: یک روش معمول به منظور بهینه کردن سفتی درجه آزادی یک سازوکار منعطف استفاده از یک جسم صلب میانی در تیرهای منعطف آن است. هدف این مقاله، بررسی ارتعاشات آزاد غیرخطی یک تیر منعطف با بخش میانی صلب است که درانتهای آن یک جرم متمرکز وصل شده است. به منظور تعیین معادلات دیفرانسیل جزئی غیرخطی حاکم بر رفتار تیر از اصلهمیلتون استفاده می‌شود. سپس شکل مدهای خطی شده و بی بعد تیر منعطف به روش تحلیلی محاسبه...

در این پایان نامه برخی روش های عددی مانند تفاضل مرکزی، فرمول همیلتنی و روش فرمول عددی آگراوال برای حل مسائل کنترل بهینه کسری در نظر گرفته شده است. وجود و یکتایی جواب برای این مسائل مطرح شده است. حساب تغییرات، لاگرانژ ضربی و فرمول انتگرال کسری جز به جز برای بدست آوردن معادلات اویلر-لاگرانژ این مسائل استفاده شده است. در خاتمه روش شبه طیفی و کالوکیشن را برای این مسائل مطرح می کنیم. برخی مثال ه...

مشاهداتی از قبیل پرتو های کیهانی با انرژی بیشتر از حد gzk و پرتوهای گامای با انرژی بیشتر از tev در فیزیک استاندارد قابل توجیه نیستند . برای توجیه این پدیده ها برخی به تغییر قوانین بنیادین طبیعت روی آورده اند که یک نمونه ، تغییر رابطه پاشندگی است . این تغییر به نقض ناوردایی لورنتس می انجامد . در این پایان نامه تحلیلی بر آستانه برهم کنش ها و ارتباط آن با تغییر رابطه پاشندگی انجام داده و به مطالعه...

در این تحقیق به بررسی و تعیین محدوده پایداری روتور نامیزان، پرداخته شده است. از نظریه کرین برای اولین بار در این مسئله برای تعیین معیار پایداری استفاده شده است. در این حالت دیسک دارای شش درجه آزادی است و امکان کوپل شدن همه مودها وجود دارد. اثر پارامتر انحراف زاویه ای وارد معادلات حرکت شده است. از روش لاگرانژ برای به دست آوردن معادلات حرکت استفاده شده است. علامت کرین هر یک از مودهای حرکتی مشخص ش...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

در این مقاله، پدیده کمانه کردن پرتابه های میله ای بلند از جنس تنگستن در برخورد با اهداف مایل فلزی به وسیله دو روش المان محدود صریح: لاگرانژ و هیدرودینامیک مولکولی ، مورد بررسی قرار گرفته است. زاویه بحرانی کمانه کردن به دست آمده از هر دو روش نشان می دهند که با افزایش سرعت برخورد یا افزایش مقاومت ماده هدف زاویه بحرانی کمانه کردن افزایش می یابد. نتایج حاصل از دو روش فوق با نتایج مدل های تحلیلی و ت...

در این مقاله، تأثیر وجود گل حفاری و سرعت حرکت آن بر ارتعاشات ساقه مته، مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات حاکم بر ارتعاشات طولی و عرضی ساقه مته با در نظر گرفتن نیروی وزن، نیروی وارده از کف و دیواره چاه و نیروهای وارده از طرف سیال، استخراج شده است. این معادلات از طریق نوشتن معادلات انرژی های پتانسیل و جنبشی سیستم و به دست آوردن کار انجام شده توسط نیروهای خارجی بر روی سیستم حاصل شده است. سپس به ک...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو­ می­باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...