ایده ی اساسی در این پایان نامه استفاده از مدل دینامیکی سیستم به عنوان یک روش کمک ناوبری برای کاهش خطاهای موجود ناوبری اینرسی می باشد. بدین منظور از فیلتر کالمن جهت تلفیق خروجی هر دو سیستم استفاده شده است که این خروجیها شامل موقعیت ، سرعت و وضعیت جسم می باشد. عدم تطابق پرواز واقعی ماهواره بر و مدل دینامیکی 6 درجه به علت وجود انواع نامعینی ها یک ایراد کلیدی وارد بر این کمک ناوبری در پیاده سازی ها...

امروزه ارائه خدمات ناوبری توسط سازمانهای مختلفی صورت می پذیرد، اما اغلب خدمات ارائه شده دارای دو مشکل عمده، مشتمل بر عدم ارائه خدمات ناوبری در محیطهای درون/ برون ساختمانی بصورت پیوسته و عدم لحاظ نمودن علائق کاربران و شرایط آب و هوایی در خدمات ارائه شده می باشند. با وجود چنین مشکلاتی وجود یک سیستم ناوبری ترکیبی که قابلیت هدایت کاربران را در محیطهای درون/ برون ساختمانی بگونه ای پیوسته داشته باشد ...

نظارت بر حرکت شناور و تعیین مسیر ناوبری جهت افزایش اعتماد ناوگان های تجاری دریایی و امنیت در سفرهای دریایی حائز اهمیت می باشد. با توجه به تاثیر شرایط آب وهوایی و فیزیکی محیط ناوبری بر حرکت شناور، بهینه سازی تاثیر این شرایط بر حرکت شناور در سفر دریایی الزامی است. مسیریابی دریایی به کمک شرایط آب وهوایی، بصورت یک مسئله بهینه سازی تعریف می شود که هدف آن بسته به کاربری شناور و سرویس ارائه شده متفاوت...

موقعیت یابی، مهم ترین وظیفه یک سیستم ناوبری می باشد و عموماً بر اساس موقعیت بدست آمده و نیز بردار سرعت و زوایای سمت و تراز استخراج شده از ناوبری، سیگنال ها و فرامین سیستم هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سیستم ناوبری اینرسی که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتن است، عموماً از خروجی سنسورهای اینرسی، یعنی شتاب سنج ها و ژیروسکوپ ها، برای تعیین موقعیت و وضعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظ...

سیستم ناوبری اینرسی (ins) یک واحد اندازه گیری اینرسی (imu) را برای تشخیص دقیق سرعت زاویه ای و شتاب خطی به کار می برد که این اندازه گیریها به ترتیب از سه ژیروسکوپ متعامد و سه شتاب سنج متعامد حاصل می شوند. تحلیل انتشار خطا یکی از مهمترین موضوعات در بحثهای مربوط به ins است و در بسیاری از کارهای تحقیقاتی مد نظر قرار گرفته است. هر خطا در ins به صورت تجمعی در طول زمان افزایش می یابد. این خطاها، عملکر...

استفاده از سامانه لورن، به دلیل مصونیت در مقابل جمینگ و قابلیت نفوذ به مکان­های مسقف یک روش پدافندی مقاوم برای ناوبری است. این سامانه به عنوان یک سامانه کمک ناوبری، به ویژه در زمان بحران و قطع gps توانایی ناوبری را به طور مستقل دارد. یکی از مهم ترین منابع خطا در سامانه ناوبری لورن، تداخل نرخ متقابل (cri) است. در این مقاله، تحلیل حذف تداخل نرخ متقابل در سامانه­های لورن با استفاده از یک فیلتر ترک...

در این مقاله، به طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم جدیدی بر مبنای کنترلر مدل پیش‌بین، به منظور کاهش خطای تخمین ارتفاع در کانال عمودی سامانه‌ی ناوبری اینرسی پرداخته می‌شود. در سامانه‌های ناوبری اینرسی ناپایداری کانال عمودی نه‌تنها سبب می‌شود که خطای اندازه‌گیری ارتفاع به صورت نمایی افزایش یابد، بلکه منجر به کاهش دقت در تخمین سایر متغیرهای حالت ناوبری نیز می‌شود. این موضوع اهمیت و ضرورت ارایه‌ی الگوریت...

موقعیت یابی مهم ترین وظیفه یک سامانه ناوبری است و عموماً بر اساس مختصات موقعیت، بردار سرعت و زوایای سمت و تراز به دست آمده از سامانه ناوبری، سیگنال های هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سامانه ناوبری اینرسی (ins) که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتون است، عموماً از خروجی حسگرهای اینرسی (شتاب سنج و ژیروسکوپ) پرهزینه برای تعیین موقعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظور کاهش هزینه موقعیت یا...

در این مقاله، به کمک تخمین حالت درسیستم‌های استاتیکی و روش‌های بهینه‌سازی ابتکاری، حالت‌های مشاهده‌ناپذیر در فرایند کالیبراسیون و توجیه اولیة سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار استخراج شده است. حالت‌های مشاهده‌ناپذیر در فرایند توجیه شامل بایاس شتاب‌سنج‌های افقی و ژیروسکوپ آزیموت هستند، به‌منظور به‌کارگیری روش‌های تخمین در سیستم‌های استاتیک، از مشاهدات سیستم در یک بازه زمانی مشخص به‌‌منظور تبدیل...

تاکنون الگوریتم های گوناگونی جهت تکمیل و ارتقای زیرساخت سامانه های ناوبری خودکار سیستم های پرنده بدون سرنشین ارائه شده است. بااین حال، کوشش های اندکی در طراحی مسیریاب های آشوب بنیاد به منظور تعیین خط سیر بهینه این سیستم ها در سناریوهای شهری انجام گردیده است. در این مقاله، مسیریاب پیشنهادی به گونه ای پیاده سازی می شود که با در نظر گرفتن قیود مأموریت نظیر زوایای چرخش و پارامترهای دینامیکی پرواز، ...