مسئله موقعیت‌یابی و نقشه‌یابی هم‌زمان (SLAM) یکی از نیازهای اساسی برای ربات‌های خودمختار متحرک است که در محیط‌های ناشناخته حرکت می‌کنند. الگوریتم UFastSLAM یک روش مؤثر برای این منظور است. این روش با به‌کاربردن تبدیل خنثی، الگوریتم FastSLAM را بهبود می‌دهد. با وجود این، فرآیند نمونه‌برداری مجدد و اطلاعات آماری نامعلوم نویز فرآیند و اندازه‌گیری منجر به ناسازگاری می‌شود. در این مقاله، برای بهبود U...

برای پیشگویی بیزی یک مدل فضایی – زمانی گاوسی، پارامترهای نامعلوم مدل بعنوان متغییر متغییرهای تصادفی با توزیعهای پیشین معلوم در نظر گرفته می شود و با گسسته سازی فضای پارامتر، توزیعهای پیسین و پیشگوی بیزی تقریبی تعیین می شوند. در این مقاله با فرض پارامتری بودن توزیع های پیشین و اتخاذ رهیافت بیز تجری توزیع پیشین را برآورد نموده و با جایگذاری آن در توزیع پیشگوی بیزی، پیشگوی فضایی – زمانی بیز تجربی ...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

هدف از این مقاله ارائه یک الگوریتم کنترل ردیابی وضعیت مقاوم برای ماهواره صلب در حضور اغتشاشات محیطی  و رخداد عیب در عملگرها می­باشد. در این راستا فرض می­گردد که لختی دورانی ماهواره و حد بالای اغتشاشات نامعلوم هستند. همچنین هیچ اطلاعی از نوع عیب حادث شده وجود ندارد. راه­حل ارائه شده ساختار جدیدی را ارائه می­دهد که در آن پارامترهای نامعلوم و قسمت ثابت و یا با تغییر آهسته اغتشاشات، شامل اغتشاشات م...

در این مقاله کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می‌گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول...

سابقه و هدف: ژنCPEB۱  نقش مهمی در فرآیند گامت زایی ایفا می کند. با توجه به این که هنوز بسیاری از علل ناباروری مردان ناشناخته است، هدف از این مطالعه بررسی ارتباط بین چندشکلی ژن CPEB۱ (rs۲۳۰۸۴۶ C>T) با آزواسپرمی/الیگواسپرمی شدید با علت نامعلوم در مردان می باشد. مواد و روش­ها: این مطالعه مورد-شاهدی بر روی ۱۰۰ نمونه خون محیطی مردان آزواسپرم/ الیگواسپرم شدید با علت نامعلوم و ۱۰۰ نمونه خون محیطی مردا...

مقدمه: توراکوسکوپی یکی از روشهای متداول تشخیصی و درمانی کم تهاجم در بیماران با تجمع مایع پلورال با تشخیص نامعلوم می‌باشد که این توانایی را به جراح داده که با دید وسیع از فضای پلورال و پریکارد اقدام به نمونه‌گیری دقیق از محل مورد نظر نمایید. هدف از این مطالعه بررسی نتایج و عوارض توراکوسکوپی در بیماران با تجمع مایع حفره پلورال اگزوداتیو با تشخیص نامعلوم می باشد. روش کار: این مطالعه توصیفی در سال...

در این مقاله، مسئله سنکرون‌سازی دو شمول دیفرانسیلی لور با در نظر گرفتن سه فرض عملی مهم مورد بررسی قرار می‌گیرد. در این راستا، از تئوری پایداری لیاپانوف برای طراحی ورودی‌های کنترلی به منظور سنکرون‌سازی شمول‌های لور پیرو و مرجع استفاده می‌شود. به عنوان فرض اول، بخش معادله دیفرانسیلی شمول‌های لور به صورت یک مجموعه‌ی محدب در نظر گرفته می‌شود که این نکته می‌تواند بخشی از عدم‌قطعیت‌های سیستم دینامیکی...

رتبه بندی و انتخاب پروژه های تحقیقاتی یک وظیفه نسبتآ متداول، دشوار و پیچیده شوراهای تخصصی و پژوهشی در مراکز تحقیقاتی و دانشگاهی است. پیچیدگی آن از ملاحظه تأثیر بیش از یک معیار بر روی هر پروژه، و مشارکت تصمیم گیرندگان متعدد درفرآیند رتبه بندی و انتخاب پروژه های تحقیقاتی بر مبنای معیارهای متعدد نشأت می گیرد تصمیم گیرندگان ؛ رجحان های خویش درباره میزان اهمیت معیارها و میزان تامین معیارها توسط پرو...

سابقه و هدف: شایع‌ترین عارضه مزمن بیماری لایم که به وسیله اسپیروکت Borrelia burgdorferi ایجاد می شود، آرتریت است. گفته می‌شود شاید پرندگان ناقل کنه حامل عامل بیماری از آسیا به ایران باشند. به این دلیل بر آن شدیم که تحقیقی در این مورد انجام دهیم تا اینکه فراوانی آرتریت ناشی از بیماری لایم در ایران مشخص شود. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی – مقطعی، 180 بیمار مبتلا به آرتریت تحت حاد با علت نام...