در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پایداری غیر صفر در تمام زمان ها، به جابه جایی جانبی بدنه در طول حرکت، نیاز ندارد. همچنین به منظور ایجاد رفتار کشسان برا...

پس از مطرح شدن قانون g. moore مبنی بر کوچک شدن ترانزیستورها تا ابعاد زیر اتمی، دغدغه محققین یافتن راهی بود که بتوان محاسبات را در ابعاد زیر اتمی انجام داد. بدین ترتیب محاسبات از دنیای کلاسیک وارد دنیای کوانتوم شد و محاسبات کوانتومی نام گرفت که ترکیبی از مکانیک کوانتومی، علوم کامپیوتر و محاسبات کلاسیکی است. یکی از شاخه های مهم محاسبات و علم اطلاعات کوانتومی، رمز نگاری کوانتومی است که ارتباطات در...

سیستم های اسکادا، سیستم های کامپیوتری هستند که وظیفه ی کنترل و مانیتورینگ ساختار ها و فرایند های صنعتی را بر عهده دارند. این سیستم ها در ابتدا به صورت سیستم های ایزوله پیاده سازی شده بودند و از پروتکل های کنترلی مربوط به نرم افزار و سخت افزار اختصاصی، بهره می بردند؛ اما با مطرح شدن معماری باز بر اساس نیاز های نو ظهور و به دنبال آن ترکیب با شبکه های فناوری اطلاعات، میزان آسیب پذیری های امنیتی و ...

برای رفع مشکل امنیت پایین سیستم های مخابرات امن آشوبی پیوسته مرتبه پایین، می توان یکی از دو روش زیر را بکار برد. اولین روش افزایش پیچیدگی سیگنال ارسالی و روش دوم کاهش افزونگی در سیگنال ارسالی است. در این پایان نامه از ترکیب روش ها و نسل های مختلف سیستم های مخابرات امن آشوبی برای افزایش پیچیدگی سیگنال ارسالی با بهره گیری از نگاشت های آشوبی چند مدال و استگانوگرافی در تصویر استفاده شده است. همچنین...

زمین لرزه از جمله مخاطرات طبیعی است که وقوع آن اغلب خسارات و تلفات زیادی به دنبال داشته است. پراکنش جغرافیایی زلزله ها در کشور ما نشانگر آن است که 66 درصد از سرزمین ایران در معرض خطر زمین لرزه قرار دارد و 90 درصد از جمعیت کشور در این مناطق زندگی می کنند. این در حالی است که شهرهای کشور ما در برابر زمین لرزه 5/5 و 6 ریشتری به طور جدی آسیب پذیرند. استان لرستان بخشی از رشته کوه زاگرس را تشکیل داده ...

از آن‌جا که منظر شهری، امکان قرائت محیط را به بیننده می‌دهد، جایگاه مهمی در شهرسازی دارد. منظر شهری باید ویژگی‌های مختلفی داشته باشد که امنیت یکی از آن‌هاست. امنیت از جمله اصولی به شمار می‌آید که در اسلام به آن توجه فراوانی شده است. اسلام برای تمامی جنبه‌های زندگی بشر برنامه دارد و آشکارا پیدایش امنیت، فراوانی و رفاه را در رعایت قوانین و مقررات حاکم بر روابط اجتماعی با تکیه بر عقل و شرع قرار دا...

شهر­آشوب­های مهستی تعریضی است به شاعران ستایشگر و ممدوحان شیفته ی قدرت در جامعه­ای طبقاتی که مدیحه اعتبار خاصی داشت و ارزش حاکمان به مدیحه سرایان درباری بود. هدف این مقاله شناخت نشانه­های پنهان این رفتار کنایی در معانی ضمنی شعر زنی شاعر در قرن ششم هجری قمری است. دوره ی سلجوقی به لحاظ شعری دوره ی اوج رونق شعرهای مدحی بود، امّا مهستی برخلاف شاعرانِ ستایشگر، شعرهای اجتماعی واکنشی سرود. چرایی این موض...

امنیت از نیازهای اساسی فرد و اجتماع است. در این مقاله سعی می شود تا به موضوع امنیت در قرآن و ابعاد آن شامل عوامل ایجاد امنیت، تهدیدات امنیت و تعریف امنیت پرداخته شود. در ادامه مقاله به امنیت از بعد واحد امنیت و نیز انواع امنیت از حیث موضوع، محتوا و مفهوم پرداخته می شود و در پایان مدل و الگوهای امنیت مانند شهر امن و تشکیلات امن ارائه می گردد.