رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

در این تحقیق به منظور بررسی عملکرد فاصله صفحات مستغرق در انتقال رسوب به دهانه آبگیر در قوس 180 درجه، آزمایش هایی با مدل فیزیکی انجام شد. برای این منظور در یک کانال مستطیلی آزمایشگاهی از جنس پلکسی گلاس با قوس 180 درجه دارای بستر رسوبی در شرایط آب زلال، آزمایش هایی انجام شد. در این تحقیق با قرار دادن دو ردیف صفحه از جنس پلکسی گلاس در جلوی دهانه آبگیر جانبی اقدام به یک سری آزمایش ها شد. آزمایش ها ...

پایه­ها و تکیه­گاه­های جانبی پل در عرض رودخانه باعث تغییر الگوی جریان آب و در نتیجه موجب ایجاد آبشستگی موضعی در اطراف این سازه­ها می­شوند. این امر یکی از دلیل اصلی شکست پل­ها می­باشد. سازه­های مختلفی را می­توان برای تغییر الگوی جریان در اطراف تکیه­گاه پل استفاده نمود که از جمله آن استفاده از پره­­های مستغرق می­باشد. در این تحقیق، به بررسی اثر این سازه در کاهش آبشستگی موضعی اطراف تکیه­گاه پل با ...

در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگی...

در این مقاله، مسأله‏ زمان‏بندی ماشین‏های موازی پردازشگر دسته‏ای با هدف حداقل کردن حداکثر زمان تکمیل کارها بررسی می‌شود. نوآوری این پژوهش، به کارگیری زمان های پردازش و در دسترس بودن کارها به صورت احتمالی است. در تحقیقات پیشین اثبات شده است که مسأله‏ مورد بررسی دارای پیچیدگی سخت است. بنابراین، از روش‏های ابتکاری برای حل مسأله استفاده می‏شود. مسأله مورد مطالعه، دو مرحله تصمیم‌گیری دارد. در مرحله ا...

ژاک فونتنی، نشانه – معناشناس مشهور فرانسوی در کتاب نشانه- معناشناسی و ادبیّات ،تعریف جدیدی از مفهوم زاویۀ دید ارائه می دهد. وی مدل خود را که بر مبنای انتخاب دو کنش‌گر اساسی در زاویة دید، یعنی کنش‌گرهای موقعیّت گرا که تعیین کنندة منبع و مقصد زاویۀ دید هستند، طراحی کرده است. دراین پژوهش با بهره گیری از ابزار کتابخانه ای و براساس تحلیل داده ها به روش کیفی وروش استدلالی استقرایی، مدل فونتتی باهدف مشخ...

در این مقاله یک بلوک مبدل سریال به موازی یک پردازنده FFT 8 نقطه‌ای با استفاده از تکنولوژیum CMOS 13/0 ارائه شده است. به‌دلیل مزیت‌های بسیار مدارهای حالت جریان نسبت به مدارهای حالت ولتاژ، در این طراحی سعی شده است که از این گونه مدارها استفاده شود. بنابراین در این بلوک ابتدا باید ولتاژ ورودی را به جریان تبدیل نمود و سپس برای موازی کردن نمونه‌ها از مدار نمونه‌بردار جریانی استفاده کرد. به منظور قرا...

چکیده ندارد.