در این مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و معادلات حرکت آن از روش لاگرانژ بدست آورده شده است. در معادلات حرکت، مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند. نیروهای اصطکاک موجود درسیستم به صورت کلمبی و با سطح تماس مستطیلی مورد بررسی قرارگرفته­اند. برای اصطکاک کلمبی، از مدل اصطکاک بیضوی که نسبت به مدل اصطکاک لزج به واقعیت نزدیک­تر می­باشد، استفاد...

در این مطالعه شبیه سازی دینامیکی پیل سوختی غشاء پلیمری انتها بسته، در حوزه های الکتریکی، سیالاتی و حرارتی با جریان های الکتریکی مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج بر اساس منحنی های جریان الکتریکی، دما و ولتاژ در لایه های مختلف استک پیل سوختی ارائه شده اند. همچنین برای کاهش وابستگی معادلات حاکم به اطلاعات تجربی از روش شناسایی پارامتری استفاده شده است. روش شناسایی پارامتری روشی است که با معرف...

سطوح تماس به عنوان اصلی ترین عامل اتلاف انرژی در اتصالات سازه ای که دارای حرکت نسبی هستند شناخته می شوند. یکی از نکات مورد توجه در بحث دینامیک سازه ارائه یک مدل پیشگو برای اتصالات مکانیکی می باشد بطوریکه پاسخ دینامیکی، سفتی و استهلاک ناشی از سطح اصطکاکی با قابلیت اطمینان بالا توسط آن قابل محاسبه باشد. تحقیق حاضر به ارائه مدلی تحلیلی برای تعیین انرژی اتلافی ناشی از پدیده لغزش کوچک در مورد تیری ب...

853در این مقاله امکان مدلسازی ثقل در طول خطوط ترازیابی دقیق مورد بررسی قرار گرفته است . در این بررسی مشاهدات ثقلی خطوط ترازیابی درجه 1 ایران به عنوان مطالعه خاص به کار رفته و مدل های مختلفی برای مدلسازی منطقه ای میدان ثقل در طول لوپهای ترازیابی مورد آزمون قرار گرفته اند . مدل های ریاضی از نوع چند جمله ای های 4 و 8 پارامتری ، مدل جهانی با استفاده از بسط هارمونیک های بیضوی تا درجه و مرتبه 20، 180...

با استفاده فراوان کامپیوتر در جنبه های مختلف زندگی، مدل های کامپیوتری به ما این امکان را داده اند که زندگی واقعی خود را بر مبنای مدل های کامپیوتری طراحی کنیم. یک مدل کامپیوتری کار را سریع تر و جذاب تر می کند. مدل سازی هندسی منحنی ها و سطوح کاربرد های فراوانی در مهندسی، پردازش تصویر، پزشکی، صنعت سرگرمی و طراحی فونت و حروف دارد. این پایان نامه از مدل سازی هندسی برای نمایش فشرده فونت ها و کاراکت...

توابع پایه b – اسپلاین چند جمله ای های تکه ای از درجه مساوی،هستند. در این پایان نامه نوعی از توابع اسپلاین را معرفی می کنیم به طوری که این توابع چندجمله ای تکه ای، درجات متغیر دارند.(که به اختصار این توابع را توابع cd – اسپلاین می نامیم.) توابع b – اسپلاین زیرحالتی از توابع cd – اسپلاین می باشند یعنی تمام خصوصیات توابع b – اسپلاین در توابع cd – اسپلاین نیز وجود دارد. یکی از کاربردهای توابع b ...

سابقه و هدف: به منظور در نظر گرفتن ناهمگنی و وابستگی ایجاد شده بین واحدهای آزمایشی در مطالعات بقاء از مدل های شکنندگی استفاده می شود. برای برآورد پارامترها در مدل های شکنندگی روش های پارامتری و نیمه پارامتری در نظر گرفته می شود. در روش پارامتری برای شکنندگی و مخاطره پایه یک توزیع پارامتری در نظر می گیرند اما در روش نیمه پارامتری توزیعی برای تابع مخاطره پایه در نظر گرفته نمی شود و پارامترها توسط...

در این کار، ما قاب ترابری موازی از یک منحنی را ارائه می­کنیم و روابط بین قاب­ها و قاب فرنه از منحنی در فضای چهار بعدی اقلیدسی را مطالعه می­نماییم. را بطه شناخته شده در فضای سه بعدی اقلیدسی برای اولین بار در فضای اقلیدسی چهار بعدی تعمیم داده می­شود. همچنین ما شرایطی برای منحنی­های کروی با استفاده از ترابری موازی قابی به دست می­آوریم. شرایطی که برحسب انحنای فرنه بسیار مشکل است برحسب انحنای ترابری...

اندازه گیری منحنی مشخصه آب خاک در آزمایشگاه و صحرا پرهزینه، وقت گیر و مشکل است. از آنجا که این منحنی برای مطالعه حرکت آب در بخش غیراشباع خاک ضروری است، لذا استفاده از روش های تخمینی آن متداول می باشد. مدل تک پارامتری گریگسون و همکاران (1987) براساس شکل لگاریتمی منحنی مشخصه آب خاک ارائه شده است. این مدل دارای دو ضریب می باشد که بین آن ها یک همبستگی منفی وجود دارد. به طور کلی این مدل دارای دو ضری...