در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

چقرمگی شکست مود 1یک پارامترمهم برای بررسی رفتارشکست سنگ است این پارامتر در بسیاری از حوزه های مختلف مانند معدن کاری وتونل سازی کاربرد دارد. از آنجایی که تعیین چقرمگی شکست بوسیله انجام آزمایش، وقتگیر و پرهزینه می باشد استفاده از رابطه تجربی در این خصوص توصیه می گردد. در این تحقیق آزمایش تراکم تک محوری، آزمایش برزیلی و آزمایش خمش سه نقطه ای بر روی نمونه هایی از سنگ آهک، ماسه سنگ، توفیت، توف لیتیک...

در این مقاله‏ ، ضریب شدت تنش برای استوانه­ای شامل، یک ترک محیطی کامل تعیین شده است که تحت شوک حرارتی غیرفوریه­ای (هذلولوی) قرار دارد. معادلات حاکم، غیرکوپل در نظر گرفته شده، ضریب شدت تنش مود i با روش تابع وزنی استخراج شده است. حل تحلیلی معادله هدایت گرمایی با روش تبدیل هنکل محدود بدست آمده با روش جداسازی متغیرها مقایسه شده است. نتایج، رفتار متفاوت ترک تحت شوک حرارتی هذلولوی، نسبت به مدل فوریه ر...

در این مقاله، ضریب شدت تنش برای یک ترک محیطی کامل در سطح داخلی یک استوانه جدار ضخیم تعیین شده است. استوانه تحت شوک گرمایی طبق مدل تأخیر فاز دوگانه در سطح خارجی به طور متقارن محوری قرار دارد. در معادلات ترموالاستیسیته حاکم، از کوپل میدان های دما و کرنش و اثر ترم اینرسی صرف نظر شده و میدان های دما و تنش با استفاده از تبدیل لاپلاس معکوس عددی به دست آمده است. ضریب شدت تنش مود i نیز با استفاده از رو...

در صنعت نفت به منظور افزایش شاخص تولید و بازیافت از چاه هایی که به علت برداشت طولانی مدت، بازده آن ها کاهش یافته است یا سنـگ های اطراف چاه میزان نفوذپذیری کمی دارند از شکست هیدرولیکی استفاده می کنند. با توجه به اینکه در عملیات شکست هیدرولیکی ترک ها به صورت کششی باز می شوند، فقط چقرمگی شکست مود i مورد بررسی قرار گرفت. در این تحقیق با انجام آزمایش های آزمایشگاهی به بررسی سه پارامتر مهم شامل طول ...

امروزه روش میخ‌کوبی از روش‌های رایج پایدارسازی گودها است که طراحی آن مبتنی بر ارائه چیدمان میخ‌ها در عمق دیواره است. چیدمان میخ معمولاً به‌روش آزمون و خطا و از میان چیدمان‌های مختلفی که معیار ضریب اطمینان مجاز پایداری و تغییرشکل مجاز را ارضا می‌کند انتخاب می‌شود. با توجه به این‌که طول میخ‌ها از بالا به پایین دیواره نزولی است، در این پژوهش با معرفی یک چیدمان خطی منظم، پارامترهای  L (طول میخ پایه)...

تغییرات ناگهانی سختی یا جرم در ارتفاع ساختمان های چندطبقه، یکی از انواع مهم نامنظمی است که باعث اختلال در رفتار دینامیکی سازه شده و موجب بروز خسارت در اثر زلزله در طبقات ضعیف می گردد. تحقیقات نشان داده است که روش تحلیل استاتیکی معادل ارائه شده در آیین¬نامه های لرزه ای جهت تخمین نیروهای ناشی از زلزله برای سازه¬های نامنظم، نامناسب بوده و منتهی به خطاهای غیرقابل قبول می¬شود. هدف از تحقیق حاضر، ارز...

در این مقاله ابتدا فرایند جوشکاری قوس تنگستن یک پوستة آلومینیومی با درز جوش طولی به‏صورت سه‏بعدی در نرم‏افزار آباکوس مدلسازی شده و توزیع تنش پسماند ناشی از فرایند جوشکاری به‏دست می‏آید. تمامی خواص مکانیکی و حرارتی پوسته وابسته به دما در نظر گرفته شده و برای مدلسازی شار حرارتی و فلز جوش از مدل دو بیضی‏گون گلداک و روش تولد و مرگ المان استفاده می‏شود. مقدار تنش پسماند در اطراف خط جوش و در ناحیه مت...

امروزه تحلیل پایداری یک موضوع حیاتی در سیستم های واقعی از جمله سیستم های چند عاملی می باشد. در این مقاله مفهوم جدید ظرفیت جذب انرژی برای تحلیل پایداری سیستم های چند عاملی توسعه داده شده است. ظرفیت جذب انرژی در هر نقطه تعادل یک سیستم، ماکزیمم انرژی جذب شده در سیستم به شرط پایدار بودن نقطه تعادل تعریف شده است. در این مقاله عامل یک موجود هایبرید شامل تعدادی مود در نظر گرفته شده است که دارای قابلیت...

در این مقاله، یک کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی جهت بهبود پایداری چرخشی با استفاده از سیستم ترمز فعال طراحی شده است. از آنجا که در وضعیت رانندگی‌های طولانی، خودروها در معرض تغییر پارامترها مانند تغییر ضریب اصطکاک جاده قرار می‌گیرند و همچنین به دلیل وابستگی نیروهای ترمزی به این ضریب، روش کنترلی مقاوم تطبیقی جهت تضمین پایداری لازم می‌باشد. به همین منظور، یک سیستم کنترلی با ساختار دو لایه‌ طراحی شده...