امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

dna مولکولی است که از نظر زیستی – به دلیل قابلیت نگهداری و انتقال اطلاعات- دارای اهمیت فراوان می باشد. لذا تحقیق چگونگی کارکرد آن از دیدگاه دانشمندان علوم مختلف امری واجب به نظر می رسد. از جمله این کارکردها، اثرات بلند برد این مولکول است که با کمک فیزیک غیرخطی توجیه می شود. با در نظر گرفتن معادلات حرکت غیرخطی برای مولکول dna و جستجوی جواب برای آن معادلات آثار وجود سالیتون های توپولوژیک در این م...

در این نوشتار، مدلهای عددی پیش بینی حرکت لکه نفت ناشی از ریزش اتفاقی در خلیج فارس که در داخل و خارج از کشور مطالعه شده است، بررسی می شود. معادلات حاکم بر حرکت لکه نفت، معادلات ناویراستوکس، پیوستگی و معادله انتقال غلظت است و سایر معادلات حاکم بر فرآیندهای موثر بر حرکت و خواص نفت بررسی شده است. نتایج نشان می دهد که پارامترهای اصلی موثر در معادله انتقال، ترم تعادل جرمی (منبع چشمه و چاه) و ضرائب پخ...

در این پایان نامه، با استفاده از فرمول بندی تابع گرین غیرتعادلی، انتقال الکترون در نقطه های کوانتومی متصل به اتصالات فرومغناطیسی بررسی شده است. تابع گرین تاخیری سیستم از طریق معادله ی حرکت بدست آمده است و مشخصه های ترابرد به صورت خودسازگار محاسبه شده است. در ادامه، معادلات نرخ برای سیستم شامل تک نقطه ی کوانتومی و دو نقطه ی کوانتومی به طور ضعیف متصل به اتصالات فرومغناطیسی از طریق فرمول بندی تابع...

در پژوهش حاضر، پاسخ گذرای میکروتیر ویسکوالاستیک به تحریک الکتریکی محاسبه شده است. در مدلسازی، از تئوری الاستیسیته ریز قطبی با در نظر گرفتن اثرات اندازه در ریز ساختار، بهره گرفته شده است. با استفاده از تئوری تیر اویلر-برنولی و اصل همیلتون و با در نظر گرفتن معادلات ساختاری ویسکوالاستیک (به فرم انتگرالی)، نیروی کشش صفحه میانی، تنش باقی مانده محوری و نیروی الکترواستاتیکی، معادله حرکت و شرایط مرزی م...

این تحقیق به منظور بررسی حالت خاص حرکت ذره در یک شاره که به حرکت براونی مشهور است انجام گرفته است. اگر معادله ی ساده ی نیوتون را برای حرکت این ذره بنویسیم، به معادله ی لانژون می انجامد. این معادله به صورت تحلیلی با میانگین گیری از متغیر های تصادفی قابل حل است. چنانچه ذره روی سطح یک فلز با ساختار اتمی مشخص حرکت کند و یک پتانسیل دوره ای دو بعدی از طرف سطح فلز بر آن اعمال شود، پس یک نیروی دوره ای ...

در این مقاله به بررسی گروه همدیس می پردازیم و همریخت بودن این گروه و گروه (2,o (d را خواهیم دید. نظریه میدن اسکالر با تقارن همدیس و پتانسیل نامثبت را در فضای d بعدی مطالعه می کنیم و معادله حرکت را با نسبت دادن گروه تقارنی (2,o (d-1 به جواب و شکستن تقارن انتقالی در همه راستاها حل می کنیم. در ادامه با شکستن تقارن در برخی راستاها, جوابی را برای معادله حرکت در فضای 6 بعدی پیدا می کنیم که تنها در 4 ...

در این مقاله دینامیک و پایداری یک مکانیزم بادامک –پیرو انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا معادله حرکت سیستم با فرض انعطاف پذیری میل بادامک و پیرو به دست آمده است. اصطکاک در لولای بازوی نوسان کننده به صورت ویسکوز و خشک (کولمب) در نظر گرفته شده است. پس از تعیین معادله دیفرانسیل حرکت سیستم، آن را بدون بعد می کنیم. حاصل نهایی به صورت یک معادله دیفرانسیل درجه دو با پارامترهای متغیر با زمان...

سیستم کنترل پرواز (خلبان خودکار ) بی شک یکی از بخش های با اهمیت اجسام پرنده است که وظیفه آن ایجاد پایداری و دستیابی به عملکرد مناسب در اجرای فرامین بخش هدایت است. با توجه به دینامیک غیرخطی و متغیر با زمان ، عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اجسام پرنده (هواپیمای جنگنده )، در کنترل پرواز رویکرد های کنترلی متنوعی در راستای نیل به پایداری، عملکرد مناسب و کم اثر نمودن عدم قطعیت ها وخطای مدل سازی است...

هدف از این پایان نامه بررسی اثرات تزریق ناخالصی های دهنده و پذیرنده از قبیل نیتروژن و برن بر روی طیف جذبی نوری نانولوله های کربنی زیگزاگ وآرمچیر میباشد. جهت بررسی میکروسکوپیک این آثار مدل هامیلتونی تنگبست را با یک جمله انرژی درون سایتی ناشی از پراکندگی الکترونها از ناخالصی های اشاره شده جمع میکنیم به نحوی که این هامیلتونی توصیف کننده جامعی از پراکندگی الکترون توسط اتمهای مذکور باشد. این هامیلتو...