هدف اصلی از انجام این پروژه ارائه یک کد جامع با استفاده از لینک کردن دو کد نوشته شده قبلی در آزمایشگاه تحقیقات فضایی و رفع نواقص و اضافه کردن موارد مورد نظر جهت فراهم کردن بستری مناسب برای محاسبه ساده در مدت زمان کوتاه برای تعیین کردن مشخصات اولیه سازه بخش های اصلی حامل فضایی می باشد و این کد روش مناسبی برای مقایسه و ارزیابی نتایج بدست آمده از روشهای تحلیلی و عددی خواهد بود. کد طراحی سازه حامل ...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

اطلاعات مکانی مردم گستر، دربرگیرنده ابزاری به منظور تهیه، جمع آوری و توزیع آن دسته از داده های مکانی است که به صورت داوطلبانه توسط اشخاص فراهم می گردد. استفاده از سیستم های اطلاعات مکانی مردم گستر، تاکنون بیشتر با تأکید بر بکارگیری آنها برای جمع آوری داده های مکانی صورت گرفته است. بر اساس این دیدگاه، پیشرفت های چشمگیری در این زمینه صورت گرفته و این سیستم ها توانسته اند هزینه های جمع آوری داده ر...

بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

راه رفتن روبات، به خصوص در مسیر منحنی یکی از چالش های پیش رو در زمینه روباتیک است. این مسئله از یک طرف نیازمند یادگیری سطح پایین و فرمان به کنترل کننده ها و از طرف دیگر، نیازمند پردازش اطلاعات در سطح بالا است. در کارهای گذشته برای رسیدن به یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی از یک مدل لایه ای سلسله مراتبی استفاده شده است. این مدل از چهار لایه تشکیل شده است و هر لایه وظیفه ی به خصوصی برای ...

فرسایش خاک یکی از مهم‎ترین چالش‎های زیست محیطی و عوامل مهم آسیب جنگل ها به شمار می­رود که اغلب در اثر تغییر کاربری اراضی جنگلی، جاده‎سازی و فقدان پوشش گیاهی به وجود می‎آید. خاک‎های جنگلی به طور طبیعی نفوذپذیر، ولی از سوی دیگر جاده‎های جنگلی نفوذناپذیرند که همین مسئله موجب می‎شود تا آب باران روی سطح جاده جریان پیدا کند و ذرات خاک را شستشو دهد. بدین ترتیب، طراحی و ساخت جاده­ی جنگلی باید به صورت ا...

ماهیت شبکه سیار موردی، تغییرات ساختاری مداوم و عدم وابستگی گره ها به یک واحد مرکزی است. در این مقاله با استفاده از قوانین محاسبات پهنای باند مصرفی در قرارداد های چند پخشی سعی شده برای جلوگیری از کاهش تدریجی نرخ تحویل بسته ها، در زمانی که سرعت گره های شبکه در حال افزایش است، قرارداد سودمندی ارائه شود. قرارداد سودمند که با ایجاد تغییر در قرارداد مبنا تعبیه شده است، qb-odmrp نام گذاری شده تا بتوان...

در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای طراحی مسیر بهینه برای ربات ها می باشد. در این مطالعه روشی نو برای یادگیری مسیر بهینه حرکت ربات های بازو از طریق تعامل...