در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

مرز تعادل روشی برای سنجش تعادل پویا در کلینیک و آزمایشگاه است که تحت تاثیر موقعیت و سرعت خطی مرکز جرم بدن است. در این مطالعه، عامل تعادل از طریق روش مرز تعادل محاسبه و به‌عنوان تابع هزینه جهت برنامه‌ریزی مسیر حرکت برخاستن استفاده شد. برای محاسبه‌ی کینماتیک حرکت، از نمای ساجیتالِ حرکت برخاستن 10 نفر مرد جوان سالم فیلم گرفته شد و مدلی دو بعدی و چهار سگمنتی بر اساس معادلات حرکت، برای محاسبه‌ی موقعی...

در این مقاله دودکش ها و یا برج های خنک کننده با آرایش دهانه خروجی متفاوت مورد مطالعه قرار گرفته است. اثر آرایش دهانه خروجی نسبت به جهت باد بر مسیر حرکت دود و نحوه پخش آن مورد توجه ویژه واقع شده است. برای مدل سازی آشفتگی در جریان دود خروجی از دودکش، از مدل غیر خطی استفاده شده است. هنگام استفاده از دودکش با چندخروجی، مسیر حرکت آلاینده ها و نیز نحوه پخش آن ها وابسته به جهتی است که باد بر دودکش بوز...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی اندیشه «تقریب» در دیدگاه­های امام خمینی(ره) و آیت­الله بروجردی است. با توجه به این که یکی از مقاصد مهم شریعت­های آسمانی و فرامین عقلی، مسأله‏ وحدت و اتحاد است و این مقصد ضرورتی‏ عقلی و شرعی و از عوامل حفظ بقای اجتماع انسانی می‏باشد و از طرفی، تفرقه که امروزه به یکی از تاکتیک­های سیاسی قدرت­های بزرگ در کشورهای اسلامی تبدیل گردیده، باعث شده است تا وحدت و اتحاد سیاسی مسلما...

امروزه با توجه به توانایی موشک‌های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین‌کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می‌تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

یافتن مناسب ترین مسیر در حمل و نقل های دریایی همواره از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است. درحمل و نقل دریایی، مناسب ترین مسیر، لزوما کوتاه ترین مسیر نبوده و متغیرهای مختلفی مثل ایمنی، مقدار سوخت مصرفی و ... با درجات اهمیت متفاوت در این تصمیم گیری نقش ایفا می‌کنند. به بیان دیگر، تنها با برقراری حالت بهینه ای از تمامی متغیرهای تاثیر گذار، مسیر بهینه مشخص می شود و در طول زمان احتمال تغییر آن وجود دا...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

یکی از دستاورد‌های صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سیستم انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد که این سیستم میتواند بدون دخالت یا با راهنمایی انسان خودرو را در محل مورد نظر پارک نماید. در این مقاله با ارایه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ای...

اثبات وجود مبدأ هستی از اصیل ترین دغدغه های فلسفی تفکر بشری بوده است و یکی از مهم‌ترین مباحث فلسفی به شمار می‌رود. از نظر امام علی (ع) سرلوحۀ دین شناخت خداوند است؛ زیرا سایر مبانی اعتقادی انسان بر بنای شناخت توحیدی او استوار می گردد و اگر انسان در این مسئله شناخت درستی داشته باشد، می تواند در سایر مراحل کمالی گام های درست و محکمی در مسیر سعادت غایی بردارد. امام علی (ع) که خود عالی ترین مرتبۀ شن...

کتیبه‌ها، اسناد مکتوبی هستند که کمتر دستخوش تغییر شده و به عنوان یک سند زنده و گویا تلقی می‌شوند. در لابه‌لای متون حجاری شده درکتیبه‌ها، علاوه بر نوع فرهنگ و هنر، اسناد تاریخی‌ای بازگو می‌شود که کمتر بدان پرداخته شده است.      شاید درباره مسیر حرکت، خطابه‌ها، منازعات علمی و دینی امام رضا(ع) و... مقالات و پژوهش‌های زیادی انجام گرفته که تماما درخور تحسین می‌باشد اما نکاتی که در بین کتیبه‌های موج...