در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

سابقه و هدف: هیستامین به عنوان یک تنظیم کننده، در بسیاری از رفتارهای شبه اضطرابی حیوانات و انسان دخالت دارد. از طرفی داروهای میانجگری کننده رسپتور گابای A مانند بنزودیازپین برای درمان اضطراب استفاده شده اند. تجویز همزمان داروهای مزبور از نظر اضطراب می تواند مورد توجه باشد. مواد و روش‌ها: در مطالعه حاضر اثر تزریق داخل صفاقی هیستامین و دیازپام و تداخل این دو ماده بر رفتارهای شبه اضطرابی بررسی شد....

مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این برر...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

ساختمان‌های بلند دارای هسته بتن مسلح در صنعت ساختمان به صورت روز افزون در حال رشد هستند. عموما وقوع یک مفصل پلاستیک در پای هسته اینگونه سازه‌ها مورد نظر طراحان است. در این تحقیق با توجه به چنین دیدگاهی، ابتدا سه سازه 20، 30 و 40 طبقه مطابق عرف با کمک روش تحلیل طیف پاسخ مدی، طراحی می‌شوند. سپس با رویکرد تشکیل یک مفصل در پای سازه، این ناحیه به صورت غیر خطی مدل می‌شود و هفت نگاشت زلزله بر سازه...

هدف از انجام تحقیق حاضر، بررسی سینماتیکی و سینتیکی پرتاب‌های آزاد موفق و ناموفق بسکتبال با استفاده از اطلاعات به‌دست‌آمده از برنامه‌ی پردازش تصویر و مدل‌سازی دینامیکی بود. شرکت‌کنندگان شش نفر از بسکتبالیست‌های حرفه‌ای با میانگین سن 09/2 ± 23 سال بودند. برنامه‌ی پردازش تصویر در MATLAB طراحی شد تا مختصات دو بعدی به‌دست‌آمده از تصویر دوربین‌ها (u & v) را به زوایای بین مفاصل تبدیل کند. زوایای محاسب...

میزان دقیق تاثیر عضلات دست بر زوایای انگشتان به واسطه پیچیدگی سیستم حرکتی دست انسان روشن نیست. این امر جهت بازیابی عملکرد حرکتی از دست رفته با استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی ضروری است. در این مطالعه، با استفاده از یک مدل سه بعدی از شست و انگشت اشاره، میزان تاثیر سطح تحریک هر یک از عضلات موثر خارجی و داخلی دست انسان بر موقعیت هر یک از مفاصل آن به صورت کمی بررسی گردید. کف دست، شست و انگشت اشار...

در این پژوهش، از یک مدل میکرومکانیکی تحلیلی بر مبنای روش سلول واحد جهت مطالعه اثرات فاز میانی بر پاسخ ویسکوالاستیک غیرخطی کامپوزیت های زمینه پلیمری چندفازی استفاده می شود. المان حجمی نماینده کامپوزیت از سه فاز شامل الیاف هم راستا، زمینه پلیمری و فاز میانی بین الیاف و زمینه تشکیل می شود. فرض اتصال کامل بین اجزای سازنده کامپوزیت منظور می شود. از معادله ساختاری ویسکوالاستیک شیپری برای مدل سازی رفت...

در این پایان نامه، پس از مطالعه تابع مفصل و ویژگی های آن، برخی از خانواده های مفصل، سودمند در مدل بندی آماری را ارائه می کنیم و روش های شبیه سازی برای مفصل را مورد توجه قرار می دهیم. ما همچنین رابطه بین مفصل ها و ویژگی های وابستگی و اندازه های پیوند را مورد بحث قرار دادیم. در پایان از مفصل برای مدل بندی داده های گسسته و مفصل شرطی در برآورد ارزش در معرض ریسک سبد سهام استفاده می کنیم.