در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

هر چند برای تغییرات زیاد در رطوبت محصول هویج امکان تشخیص و جداسازی آن با روش‏های دیگر همچون پردازش تصویر و یا به صورت دستی امکانپذیر است ولی برای تغییرات کوچک در رطوبت و یا جداسازی بر اساس شیرینی، روش طیف سنجی می​تواند گزینه مناسب​تری باشد. در این مطالعه 100 نمونه هویج به صورت تصادفی انتخاب و با استفاده از دستگاه اسپکتروفتومتری، مدلی برای تخمین رطوبت و شاخص بریکس ریشه ها تدوین گردید. پیش پردازش...

تخیمن سرعت رشد محصول سورگم برمبنای ارزیابی ارقام براوول (دیررس) و براووای وان کا 2505 (زودرس) درسه تاریخ کاشت 10و24 اردیبهشت و 7 خرداد 1369 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه صنعتی اصفهان انجام شد. طبق نتایج حاصل تغییرات سرعت رشد محصول و عملکرد دانه همروند می باشند. و ارقامی که دارای سرعت رشد محصول بیشتری در مرحله 50% گلدهی هستند .عملکرد دانه بالاتری نیز دارند . حداکثر ماده خشک ارقام درت...

مدار فرآوری تر کارخانه فرآوری مجتمع سنگ آهن گل گهر شامل خردایش در آسیاهای گلوله ای سرریز شونده در مدار باز و جدایش در جداکننده های مغناطیسی شدت پایین تر است. متوسط میزان گوگرد کنسانتره تر بالاتر از 2/1% بود که بیشتر از حد مجاز برای کارخانه های سولفورزدایی (8/0%) و گندله سازی ( کمتر از 1/0%) است. این مسئله به دلیل پایین بودن میزان آزاد شدگی کانی های گوگرد دار (پیریت) در محصول مدار خردایش تشخیص د...

چکیده یکی از مهمترین مراحل تولید کشمش، فرایند خشک کردن انگور می باشد. دستیابی به شرایط بهینه در فرایند خشک کردن می تواند اثر مهمی بر زمان فرآوری و بهبود شاخصهای کیفی این محصول داشته باشد. در این تحقیق تاثیر دمای دو مرحله ای و همچنین روش آماده سازی محصول بر روی زمان و آهنگ خشک شدن انگور بیدانه قرمز  مورد بررسی قرار گرفت. خشک شدن به دو صورت­ ‍ یکی با دمای ثابت 50، 60، 70 و 80 درجه سانتی گراد و دی...