در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می گیرند. سپس ...

مقدمه: استریوتاکتیک رادیوسرجری/رادیوتراپی یک روش تابش درمانی پیشرفته برای ضایعات غیر قابل دسترس داخل جمجمه ای از نظر جراحی است. دریک پروژه ی بزرگ، تمام تجهیزات اختصاصی این روش برای اولین بار در کشور ساخته شد. این مقاله به روش کار درمان استریوتاکتیک رادیوسرجری با شتاب دهنده ی خطی در ایران می پردازد. روش ها: درمان استریوتاکتیک رادیوسرجری شامل هشت مرحله می باشد که عبارتند از: ساخت قالب دندانی و ما...

فلوتاسیون ستونی از جمله روشهایی است که طی سالیان اخیر به علت افزایش راندمان تولید و هزینه های اجرائی کمتر در مقیاس صنعتی، پیشرفت قابل ملاحظه ای را شاهد بوده است. در این روش که بر اساس حرکت مواد آبران به سمت سطح در طول ستون بلندتر انجام میگیرد میزان بازیابی بیشتر خواهد شد. وجود آب شستشو در راس ستون به منظور شستن کف خارج شده نیز باعث افزایش عیار می گردد. در این بین اعمال کنترل مناسب بر روی این فر...

چکیده تجزیه ناپذیری وصفی از تعهدات است که بر اساس آن، متعهد نمی تواند به علّت عدم قابلیت تجزیه ی طبیعی یا قراردادی موضوع تعهد، به ایفای جزئی تعهد مبادرت نماید. عنوان تعهدات تجزیه ناپذیر اگر چه برخلاف بسیاری از کشورها صراحتاً در قوانین داخلی مطرح نشده، ولی می توان از استقراء در مواد قانونی و نیز اصول کلی حقوقی، ویژگی این نوع تعهدات و همچنین حکومت اصل تجزیه ناپذیری تعهد در حقوق ایران را استنباط نم...

زمینه: شواهد زیادی مبنی بر بروز بحران در به تقریب تمامی بخش­های زندگی حرفه­ای و سازمانی وجود دارد، مانند: اختلاس­های بزرگ در سازمان­ها، عملکرد بد مالی، بد رفتاری با کارکنان، فساد اخلاقی و فعالیت های بازاریابی غیر­قانونی و سلطه­جویانه. رسوایی­های اخلاقی رهبران و در نتیجه بی­اعتمادی به رهبران در سازمان و جامعه، اهمیت و ضرورت رهبران قابل اعتماد را افزایش داده است. هدف پژوهش حاضر، بررسی رابطۀ صفات ...

در این مقاله، برای اولین بار طراحی یک کنترلگر h∞ فازی غیر-pdc مبتنی بر رویتگر برای سیستمهای فازی t-s دارای اغتشاش با متغیرهای مقدم قواعد نامعلوم ارائه می گردد. بر خلاف روشهای غیر-pdc موجود، در روش ارائه شده از متغیرهای واقعی فرایند در معادلات کنترلگر استفاده نگردیده است. هم چنین با بهرهگیری از رویکرد افزونگی توصیفگر، بهرههای رویتگر و کنترلگر از طریق حل تعدادی از نابرابریهای ماتریسی خطی اکید ...

چکیده در این پایان نامه ، ابتدا به مطالعه و بررسی مدلسازی و شبیه ساز بالگرد می پردازیم . از بین مدل های موجود ، یک مدل آزمایشگاهی کوچک را در نظر می گیریم . یک قانون کنترل غیر خطی با هدف حذف دینامیک سیستم و جایگزین نمودن دینامیک خطا را بکار می بریم ، سپس یک کنترل کننده h? غیرخطی را برای دفع اغتشاش پیشنهاد می کنیم . در ادامه ، یک حل بفرم pid برای مساله کنترل h? ارائه خواهیم داد.