هدف از این پایان نامه توسعه روش های کنترل بهینه ی وسایل نقلیه رباتیک خودکار در محیط طبیعی و کاربرد آنها در پویانمایی است. کار اصلی استخراج فضای حالت حافظ ساختار انتگرال گیری و طرح های بهینه سازی برای سامانه های ‎ltrfootnote{‎systems‎} مکانیکی متقارن، دینامیک شکل قابل کنترل و محدودیت های غیرهولونومیک مبتنی بر تئوری مکانیک گسسته می باشد. محتوای این پایان نامه مبتنی بر مطالعه ی ‎cite{m5,m31‎, ‎m55...

( با توجه به این که این پایان نامه با نرم افزار فارسی تک نوشته شده فایل word آن ضمیمه نیست ) بسیاری از معادلات دیفرانسیل مطرح در مسائل فیزیکی، معادلات دیفرانسیل بر روی گروههای لی می باشند که جواب آنها برحسب تابع نمایی قابل بیان است. روش تجزیه قطبی تعمیم یافته، یک روش عددی کارا برای محاسبه exp aاست که در آن a عضوی از یک جبر لی ماتریسی است. یکی از مزیتهای این روش، حفظ ساختار هندسی گروه لی در محا...

شور در سال 1904 مفهوم ضربگر شور و در سال 1940 هال مفهوم ایزوکلینیسم گروه ها را مطرح کردند. در این پایان نامه برخی خواص ایزوکلینیسم و ضربگر شور جبرهای لی را بیان می کنیم. در کل بر خی مباحث مربوط به گروه ها را در جبرهای لی مورد بررسی قرار می دهیم و به تعیین ساختار همه پوشش های جبرهای لی که ضربگر شور آن ها متناهی البعد است می پردازیم که تعمیم کار باتن و استیتزینگر می باشد. بویژه نشان می دهیم در جب...

وجود یک فرم مدرج غیر صفر روی یک چنبره لی به کمک وجود یک فرم مدرج غیر صفر روی چنبره های ساختارپذیر

در این پایان نامه، ابتدا جبروارهای لی را معرفی و مثال هایی از آن بیان می نمائیم. سپس ساختارهای پواسن روی فضاهای برداری، کلاف های برداری و منیفلدهای هموار را معرفی می کنیم و نگاهی اجمالی به همولوژی، کوهمولوژی و گروه های لی پواسن خواهیم داشت. بعد از معرفی ساختار همتافت روی منیفلد های هموار، مفهوم براکت نیجن-هویس روی میدان های چندبرداری را که در واقع تعمیم براکت لی روی میدان های برداری و تعمیم این...

با پیچیده شدن مدارهای دیجیتال و میل به افزایش تراکم آن ها، انواع خطاهای رخدادی در سطح لی اوت مدارها باعث عدم عملکرد صحیح مدارها شده است. عموماً فرض اینکه یک مدار عاری از خطا باشد یک فرض ایده آل و دور از واقعیت است. این مسئله باعث شده است تا روش های زیادی در حوزه ی تشخیص خطا پیشنهاد شود. روش های پیشنهاد شده، برخی در حوزه ی آزمون و آزمون پذیری مدارها ارائه شده اند که با الگوریتم انتشار موضع خطا در...

تحلیل سری های زمانی در مدل سازی های ریاضی و پیش بینی وقایع آینده اهمیت زیادی دارد. لذا این پژوهش نیز به دنبال تحلیل تغییرات دمای روز هنگام و شب هنگام در ایستگاه شهری کرمان، طی ماههای مختلف دوره 2010-1961 است. به همین منظور، از آزمون من کندال و آماره Z (در سطح اطمینان 95 درصد) استفاده شده است. نتایج پژوهش نشان داد دمای روزهنگام در ماههای نوامبر، دسامبر، ژانویه، فوریه و آوریل (دوره سرد سال) روند ...

درگیری مسلحانه حزب‌الله و اسرائیل در ماههای ژوئیه و اوت 2006 به مدت سی و سه روز ادامه داشت تا شورای امنیت سازمان ملل متحد بتواند با پشت سرنهادن موانع سیاسی در تصمیم‌گیری خود، وضعیت ناشی از آن را به عنوان تهدیدی علیه صلح و امنیت بین‌المللی شناسایی نماید و در 11 اوت 2006 قطعنامه 1701 را با اتفاق آراء برای خاتمه درگیری و حل مسائل ناشی از آن تصویب نماید. نظر به وضعیت خاص این درگیری بویژه نقش بازیگ...

در این مقاله، تقطیر بخار و رشد کردن قطره روی دیواره سرد افقی و همچنین افتادن قطره از روی صفحه عمودی شبیه سازی شده است. روش بکار رفته روش بولتزمن شبکه ای و مدل مورد استفاده مدل لی است که در نسبت های چگالی و ویسکوزیته زیاد پایدار است. این روش همراه با حل معادله دما و اضافه کردن یک عبارت چشمه تغییر فاز به معادله اصلی لی، مورد استفاده قرار گرفته است. مدل لی بر فرضیات کان-هیلیارد و فرض تراکم ناپذیری...

حدود یک قرن پیش سوفیس لی از گروههای پیوسته برای توسعه تئوری تبدیل ها بصورت سیستماتیک جهت حل odeها به روش جداسازی متغیرها استفاده کرد. اگرچه این تئوری روش قدیمی می باشد. اما هیچ مرجع پایه ای برای کاربرد مهندسان وجود ندارد. در پایان نامه حاضر با ارائه یک روش بسیار ساده سعی در حل odeها مرتبه اول و دوم غیرخطی با استفاده از تئوری لی شده است . این روش چنانکه بیان شد براساس جداسازی متغیرهای استوار است...