همکاری چند ربات برای انجام کارهای پیچیده یکی از موضوعات جذاب در میان پژوهشگران عصر حاضر می باشد. در میان انواع ربات ها، ربات های انسان نما از خصوصیات ویژه ای برخوردار هستند. زیرا، این نوع ربات ها قابلیت حرکت بر روی انواع سطوح را دارند. همچنین، این گونه ربات ها در محیط های انسانی و یا کار با ابزارهای ساخته شده توسط انسان می توانند تعامل بهتری داشته باشند. در این پژوهش به طراحی مسیر پایدار ربات ...

ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

هدف از این رساله، مدل سازی تحلیلی و بررسی تجربی فرآیند تراشکاری مایل به همراه ارتعاشات آلتراسونیک، اعمال شده بر ابزار برشی تک لبه مستقیم در جهت سرعت برشی می باشد. از این رو فرآیند مذکور، در حضور کلیه پارامترهای تراشکاری مایل و همچنین فرکانس و دامنه ارتعاشات آلتراسونیک، از دیدگاه تحلیل سینماتیک و دینامیک مورد مطالعه و مدل سازی قرار می گیرد. مدل سینماتیک حرکت نسبی ابزار و قطعه کار برای اولین بار...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

با پیشرفت تکنولوژی بخصوص پیشرفت دنیای مجازی و نرم افزارها ، رفته رفته سعی بر آن شده است که در ساخت پروژه های عظیم جایگزینی دقیق تر ، ارزان تر و سریع تر نسبت به ساخت نمونه اولیه فیزیکی ارائه شود. نمونه سازی مجازی پاسخی بر این نیاز بود. در این پایان نامه جهت ردیابی یک هدف متحرک، یک نمونه سازی مجازی از ربات چشم چابک در محیط ویباتس صورت گرفته است. علت استفاده از ربات چشم چابک سرعت وشتاب زاویه ای با...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل‌های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل‌ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش‌های پرهزینه‌ای مانند VOF و MAC تعیین می‌شوند. این روش‌ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت‌های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل‌های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می‌آورند...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

پولیومیلیت یک بیماری پیشرونده است که از طریق دستگاه گوارش وارد بدن می شود و باعث آسیب به اعصاب حرکتی شاخ قدامی نخاع و ساقه ی مغز می شود.). با توجه به میزان و محل آسیب به سیستم عصبی نوع عضلاتِ درگیر شده متفاوت بوده و ممکن است جدا از فلج غیرقرینه عضلات اندام ها باعث فلج عضلات تنفسی شود. مهمترین عوارض در افراد پولیو درد، خستگی، ضعف عضلات و کاهش آستانه تحمل می باشد. نزدیک به نیمی از این افراد برای ...

در این نوشتار الگوهای بارگذاری لرزه‌یی سازه‌های مهندسی ناشی از تغییرات مکانی حرکت زمین با درنظرگرفتن آثار مؤلفه‌های دورانی زلزله تعیین شده است. برای این منظور ابتدا روش‌های رایج محاسبه‌ی مؤلفه‌های دورانی در میدان آزاد بررسی و سپس با اصلاح تابع چگالی طیفی کانائی -تاجیمی رابطه‌یی جدید برای تعیین چگالی طیفی مؤلفه‌های دورانی از طریق مؤلفه‌های انتقالی متناظر ارائه می‌شود. سپس الگویی برای تعیین تغییر...

محدودیت سوختهای فسیلی همراه با مشکلات زیست محیطی، دانشمندان را به مطالعه بر روی سایر منابع تولید انرژی از جمله بیودیزل ها واداشته است. هدف از این تحقیق بررسی امکان تولید بیودیزل از چربی مغز استخوان گاو و اجزاء مختلف آن است. به منظور جزء به جزء کردن از حلال استن در دماهای   5، 15 و 25 درجه سانتی گراد استفاده شد. برای شناسایی اسیدهای چرب تشکیل دهنده چربی مغز استخوان از روش کروماتوگرافی گازی  استف...